Co je to platforma Stewart?

Platforma Stewart je zařízení paralelního manipulátoru, které se používá pro umístění a řízení pohybu.Zařízení se skládá ze dvou desek spojených šesti nastavitelnými nohama, které umožňují jeho přesně upravovat a ovládat.Ačkoli původně používaná k testování pneumatik, platforma Stewart brzy našla aplikace v leteckém, automobilovém a obráběcím průmyslu.Je možná nejlépe známý pro jeho použití při poskytování přesného pohybu vyžadovaného u letové simulátory.

Základní deska zařízení Stewart je jedinou částí zařízení, které není nastavitelné.Obvykle je přišroubován na podlahu nebo na nějaký jiný stabilní povrch.Šest nohou Připojte základní desku k nastavitelné horní desce.Oba konce nohou jsou spojeny pomocí univerzálních kloubů, které umožňují široký rozsah pohybu.Každá z nohou má kloub válce, takže noha může dalekohled ven nebo se zhroutí podle potřeby.

Vzhledem k designu šesti nohou se platforma Stewart někdy nazývá hexapod.Termín lze použít k popisu jakéhokoli šestinohového zařízení.Platforma Stewart je také klasifikována jako paralelní manipulátor, což znamená, že nohy platformy jsou připevněny pouze k základně a horní desce, ale nikoli k sobě.Naproti tomu sériový manipulátor používá řadu tuhých struktur spojených klouby.Manipulace s jednou z těchto přísných sekcí přímo ovlivňuje umístění sekcí po ní.

Paralelní manipulátory prokazují několik výhod oproti sériovým manipulátorům.Například paralelní manipulátor lze ovládat přesněji proto, že chyby jsou obsaženy na jednu nohu.U sériového manipulátoru je v každé ze struktur, které následují, amplifikována chyba v pohybu jedné z tuhých struktur.Paralelní manipulátory jsou také schopny zvládnout mnohem větší a těžší pracovní zatížení a mají lepší poměr pevnosti k hmotě než sériové manipulátory.

Zařízení, které by se stalo platformou Stewart, poprvé navrhl V. Eric Gough ve Velké Británii v roce 1954. Gough pracoval jako inženýr v továrně na pneumatiky Dunlop v Anglii Birmingham v Birminghamu, když postavil první verzi platformy Stewart Platformk použití při testování pneumatik.Jen o více než deset let později představil D. Stewart dokument britské instituci strojních inženýrů navrhující nastavitelnou platformu, která se má použít v letovém simulátorech.Takto zařízení získalo název, i když někteří inženýři ho označují za platformu Gough-Stewart v úctě k původnímu vynálezci.