Hvad er en parallel robot?
En parallel robot, også kaldet en parallel manipulator, er en mekanisme, der præsenterer meget god ydelse med hensyn til stabilitet, stivhed og nøjagtighed til at manipulere store belastninger.Parallelle robotter består af tre eller flere roterende eller prismatiske akser, der fungerer parallelt med hinanden.De er blevet brugt i en række applikationer såsom flydimulatorer og astronomi, og de vokser i popularitet inden for maskinværktøjsindustrien.Nogle eksempler på disse typer robotter er Delta, Hexapod og Tricept Robots.
Teoretiske værker af engelske og franske geometriskere, der er relateret til parallelle mekanismer, og især hexapoder, dateres mange århundreder tilbage.Homer beskrev vandrestabler i sit episke arbejde Illiad .Aristoteles forestillede sig sådanne mekanismer, der adlød andres vilje.Den første parallelle robot kom kun 17 år efter, at udtrykket robot blev opfundet i 1921. Designet til automatiseret spraymaleri betragtes det generelt som den første industrielle parallelle robot designet.
Når det kommer til robotik, er en sluteffektor en stivKrop i slutningen af en robotarm.For hvert link på en robot er forbindelsesgraden antallet af stive kroppe, der er knyttet til linket med en samling.I kinematiske kæder med lukket sløjfe besidder et af linkene, men ikke basen, en forbindelsesgrad, der er større end eller lig med tre.Parallelle robotter er mekanismer, hvor sluteffektoren er forbundet til basen gennem flere kinematiske kæder, der danner en lukket sløjfe.
Da slutningseffektoren af en parallel robot understøttes flere steder, resulterer dette i høj strukturel stivhed.Et antal ben forbinder sluteffektoren til en basisplatform.Konstruktion af en parallel robot er let.Disse funktioner gør det muligt for parallelle robotter at være i stand til en lang række bevægelsesområde.Deres største ulempe er imidlertid, at de har et begrænset arbejdsområde, fordi benene kan kollidere.
Brugt oftere til industrielle formål er en robot kendt som en seriel manipulator.Det er konstrueret på en sådan måde, at det danner formen på en albue, håndled og en skulder.En af de største fordele ved serielle manipulatorer i forhold til parallelle robotter er deres store arbejdsområde.Serielle manipulatorer er den mest almindelige type industrielle robotter.
Fremskridt inden for robotkinematik, studiet af robotternes bevægelse, har ført til applikationer inden for forskellige områder, herunder kirurgi, fremstilling, bevægelse og biomekanik.Robotkinematik kan opdeles i mobil robot kinematik, humanoid kinematik, parallel robot kinematik og seriel manipulator kinematik.Analyser af hastigheden, accelerationen og positionen for alle linkene beregnes uden at tage hensyn til de kræfter, der forårsager bevægelsen.
En anden anvendelse af parallelle robotter er i høj hastighed, høj nøjagtighedspositionering.Et eksempel på dette er i samlingen af trykte kredsløbskort.En parallel robot kan også fungere som en mikromanipulator for serielle manipulatorer ved at blive monteret på slut effektoren.