Hvad er en Stewart -platform?
En Stewart -platform er en parallel manipulatorenhed, der bruges til placering og bevægelseskontrol.Enheden består af to plader, der er forbundet med seks justerbare ben, der gør det muligt at justeres nøjagtigt og kontrolleres.Selvom de oprindeligt blev brugt til at teste dæk, fandt Stewart -platformen snart applikationer i luftfarts-, bil- og bearbejdningsindustrien.Det er måske bedst kendt for sin anvendelse i at tilvejebringe den nøjagtige bevægelse, der kræves af flydimulatorer.
Bundpladen på en Stewart -enhed er den eneste del af enheden, der ikke er justerbar.Det er normalt boltet på gulvet eller en anden stabil overflade.Seks ben fastgør bundpladen til den justerbare øverste plade.Begge ender af benene er forbundet ved hjælp af universelle led, der giver mulighed for en lang række bevægelsesområde.Hver af benene har en cylinderforbindelse, så benet kan teleskope eller kollapse efter behov.
På grund af det seks-ben-design kaldes Stewart-platformen undertiden en hexapod.Udtrykket kan bruges til at beskrive enhver seksbenet enhed.Stewart -platformen er også klassificeret som en parallel manipulator, hvilket betyder, at benene på platformen kun er fastgjort til basen og den øverste plade, men ikke til hinanden.I modsætning hertil bruger en seriel manipulator en række stive strukturer forbundet med samlinger.Manipulationen af en af disse stive sektioner påvirker direkte placeringen af sektionerne efter den.
Parallelle manipulatorer demonstrerer flere fordele i forhold til serielle manipulatorer.For eksempel kan en parallel manipulator kontrolleres mere præcist, fordi der er fejl, der er indeholdt i et enkelt ben.Med en seriel manipulator forstærkes en fejl i bevægelsen af en af de stive strukturer i hver af de strukturer, der følger.Parallelle manipulatorer er også i stand til at håndtere meget større og tungere arbejdsbelastning og har et bedre styrke-til-masse-forhold end serielle manipulatorer.
Enheden, der ville blive Stewart -platformen, blev først designet af V. Eric Gough fra Det Forenede Kongerige i 1954. Gough arbejdede som ingeniør på Dunlop Tires Factory i Birmingham, England, da han byggede en tidlig version af Stewart -platformenskal bruges til test af dæk.Lidt over et årti senere præsenterede D. Stewart et papir til den britiske institution for mekaniske ingeniører, der foreslog en justerbar platform, der skal bruges i flydimulatorer.Sådan fik enheden sit navn, skønt nogle ingeniører omtaler den som en Gough-Stewart-platform i respekt for sin originale opfinder.