Cos'è un robot parallelo?

Un robot parallelo, chiamato anche manipolatore parallelo, è un meccanismo che presenta ottime prestazioni in termini di stabilità, rigidità e accuratezza per manipolare grandi carichi.I robot paralleli sono costituiti da tre o più assi rotanti o prismatici che funzionano paralleli tra loro.Sono stati utilizzati in una serie di applicazioni come i simulatori di volo e l'astronomia e stanno crescendo in popolarità nell'industria della macchina.Alcuni esempi di questi tipi di robot sono robot Delta, Hexapod e Tricept.

Le opere teoriche da parte di geometrici inglesi e francesi che sono legati a meccanismi paralleli e, in particolare esapodi, risalgono a molti secoli.Homer descrisse i treppiedi a piedi nel suo lavoro epico Illiad .Aristotele immaginava tali meccanismi che obbedivano alla volontà degli altri.Il primo robot parallelo è arrivato solo 17 anni dopo che il termine robot è stato coniato nel 1921. Progettato per la pittura a spruzzo automatizzata, è generalmente considerato il primo robot parallelo industriale progettato.

Quando si tratta di robotica, un effettore finale è un rigidocorpo alla fine di un braccio robotico.Per ogni collegamento di un robot, il grado di connessione è il numero di corpi rigidi collegati al collegamento da un giunto.Nelle catene cinematiche a circuito chiuso, uno dei collegamenti, ma non la base, possiede un grado di connessione maggiore o uguale a tre.I robot paralleli sono meccanismi in cui l'effettore finale è collegato alla base attraverso diverse catene cinematiche che formano un ciclo chiuso.

Poiché l'effettore finale di un robot parallelo è supportato in diversi luoghi, ciò si traduce in un'elevata rigidità strutturale.Un certo numero di gambe collegano l'effettore finale a una piattaforma di base.La costruzione di un robot parallelo è leggera.Queste caratteristiche consentono ai robot paralleli di essere in grado di una vasta gamma di movimento.Il loro principale svantaggio, tuttavia, è che hanno uno spazio di lavoro limitato perché le gambe possono scontrarsi.

Usato più frequentemente per scopi industriali è un robot noto come manipolatore seriale.È costruito in modo tale da formare la forma di un gomito, del polso e una spalla.Uno dei principali vantaggi dei manipolatori seriali sui robot paralleli è il loro grande spazio di lavoro.I manipolatori seriali sono il tipo più comune di robot industriali.

I progressi nella cinematica dei robot, lo studio del movimento dei robot, hanno portato a applicazioni in vari campi, tra cui chirurgia, produzione, locomozione e biomeccanica.La cinematica dei robot può essere divisa in cinematiche robot mobili, cinematica umanoide, cinematica robot parallela e cinematica del manipolatore seriale.Le analisi della velocità, dell'accelerazione e della posizione di tutti i collegamenti vengono calcolate senza prendere in considerazione le forze che causano il movimento.

Un'altra applicazione di robot paralleli è ad alta velocità e posizionamento ad alta precisione.Un esempio di ciò è nell'assemblaggio di circuiti stampati.Un robot parallelo può anche funzionare come micro manipolatore per manipolatori seriali essendo montato sull'effettore finale.