並列ロボットとは何ですか？

parallelマニピュレーターとも呼ばれる並列ロボットは、大量の負荷を操作するための安定性、剛性、精度の点で非常に優れた性能を示すメカニズムです。平行ロボットは、互いに平行に機能する3つ以上の回転軸またはプリズム軸で構成されています。それらは、フライトシミュレーターや天文学などの多くのアプリケーションで使用されており、マシンツール業界で人気が高まっています。これらのタイプのロボットのいくつかの例は、デルタ、六角形、トライセプトロボットです。fallal並列メカニズム、特に六角形に関連する英語とフランスの幾何学者による理論的作品は、何世紀にもわたってさかのぼります。ホーマーは、彼の壮大な作品で歩く三脚を説明しました

イリヤド

。アリストテレスは、他の人の意志に従うようなメカニズムを想像しました。最初の並列ロボットは、1921年にロボットという用語が造られてからわずか17年後に登場しました。自動スプレー塗装用に設計されているため、一般に最初の産業平行ロボットが設計されていると考えられています。ロボットアームの端にある体。ロボットのリンクごとに、接続度はジョイントによってリンクに取り付けられた剛体の数です。閉ループのキネマティックチェーンでは、ベースではなくリンクの1つが3つ以上の接続度を持っています。平行ロボットは、エンドエフェクターが閉ループを形成するいくつかの運動学的チェーンを介してベースに接続されているメカニズムです。parallelロボットのエンドエフェクターはいくつかの場所でサポートされているため、これにより高い構造剛性が生じます。多くの脚がエンドエフェクターをベースプラットフォームに接続します。平行ロボットの構築は軽量です。これらの機能により、並列ロボットが幅広い動きを可能にすることができます。しかし、彼らの主な欠点は、足が衝突する可能性があるため、ワークスペースが限られていることです。distronation産業目的でより頻繁に使用されるのは、シリアルマニピュレーターとして知られるロボットです。肘、手首、肩の形を形成するような方法で構築されています。並列ロボットよりもシリアルマニピュレーターの大きな利点の1つは、その大きなワークスペースです。連続マニピュレーターは、最も一般的なタイプの産業ロボットです。ロボット運動学は、モバイルロボット運動学、ヒューマノイド運動学、並列ロボット運動学、シリアルマニピュレーター運動学に分けることができます。すべてのリンクの速度、加速、および位置の分析は、動きを引き起こす力を考慮せずに計算されます。この例は、印刷回路基板のアセンブリにあります。平行ロボットは、エンドエフェクターに取り付けられることにより、シリアルマニピュレーターのマイクロマニピュレーターとしても機能する可能性があります。