Hva er en parallell robot?

En parallell robot, også kalt en parallell manipulator, er en mekanisme som presenterer veldig god ytelse når det gjelder stabilitet, stivhet og nøyaktighet for å manipulere store belastninger.Parallelle roboter består av tre eller flere roterende eller prismatiske akser som fungerer parallelt med hverandre.De har blitt brukt i en rekke applikasjoner som flysimulatorer og astronomi, og de vokser i popularitet i maskinvernbransjen.Noen eksempler på denne typen roboter er Delta, Hexapod og Tricept -roboter.

Teoretiske verk av engelske og franske geometrikere som er relatert til parallelle mekanismer, og spesielt heksapoder, dateres tilbake mange århundrer.Homer beskrev vandrende stativer i sitt episke verk illiaden .Aristoteles så for seg slike mekanismer som fulgte andres vilje.Den første parallelle roboten kom bare 17 år etter at begrepet roboten ble myntet i 1921. Designet for automatisert spraymaleri, anses det generelt å være den første industrielle parallelle roboten designet.

Når det gjelder robotikk, er en endeffektor en stivKropp på slutten av en robotarm.For hver lenke til en robot er tilkoblingsgraden antallet stive kropper som er festet til lenken med en ledd.I kinematiske kjeder med lukket sløyfe, har en av koblingene, men ikke basen, en tilkoblingsgrad større enn eller lik tre.Parallelle roboter er mekanismer der endeffektoren er koblet til basen gjennom flere kinematiske kjeder som danner en lukket sløyfe.

Siden slutteffekten av en parallell robot støttes flere steder, resulterer dette i høy strukturell stivhet.En rekke ben kobler sluttffektoren til en baseplattform.Bygging av en parallell robot er lett.Disse funksjonene lar parallelle roboter være i stand til et bredt bevegelsesområde.Deres største ulempe er imidlertid at de har et begrenset arbeidsområde fordi beina kan kollidere.

Brukes oftere til industrielle formål er en robot kjent som en seriell manipulator.Det er konstruert på en slik måte at den danner formen på en albue, håndledd og en skulder.En av de største fordelene med serielle manipulatorer fremfor parallelle roboter er deres store arbeidsområde.Seriell manipulatorer er den vanligste typen industriroboter.

Fremskritt innen robotkinematikk, studiet av bevegelse av roboter, har ført til applikasjoner på forskjellige felt, inkludert kirurgi, produksjon, bevegelse og biomekanikk.Robotkinematikk kan deles inn i mobil robotkinematikk, humanoid kinematikk, parallell robotkinematikk og seriell manipulator kinematikk.Analyser av hastigheten, akselerasjonen og plasseringen av alle koblingene beregnes uten å ta hensyn til kreftene som forårsaker bevegelsen.

En annen anvendelse av parallelle roboter er i høy hastighet, høy nøyaktighetsposisjonering.Et eksempel på dette er i monteringen av trykte kretskort.En parallell robot kan også fungere som en mikromanipulator for serielle manipulatorer ved å bli montert på endeffektoren.