Co to jest platforma Stewart?

Platforma Stewart to równoległe urządzenie manipulatora, które służy do pozycjonowania i kontroli ruchu.Urządzenie składa się z dwóch płyt połączonych sześcioma regulowanymi nogami, które pozwalają na precyzyjnie dostosowywane i kontrolowane.Chociaż pierwotnie używany do testowania opon, platforma Stewart wkrótce znalazła aplikacje w branży lotniczej, motoryzacyjnej i obróbki obróbki.Być może najbardziej znany jest z użycia w zapewnieniu dokładnego ruchu wymaganego od symulatorów lotu.

Płyta podstawowa urządzenia Stewart jest jedyną częścią urządzenia, która nie jest regulowana.Zazwyczaj jest przykręcony do podłogi lub innej stabilnej powierzchni.Sześć nóg przymocuj płytkę podstawową do regulowanej górnej płyty.Oba końce nóg są połączone przy użyciu uniwersalnych połączeń, które umożliwiają szeroki zakres ruchu.Każda z nóg ma cylindrowy złącze, dzięki czemu noga mogła się w razie potrzeby wykluczyć lub zapadać się.

Ze względu na projekt sześcioosobowy platforma Stewart jest czasem nazywana heksapodem.Termin ten może być używany do opisania dowolnego urządzenia sześcionogowego.Platforma Stewart jest również klasyfikowana jako równoległy manipulator, co oznacza, że nogi platformy są przymocowane tylko do podstawy i górnej płyty, ale nie do siebie.Natomiast szeregowy manipulator wykorzystuje serię sztywnych struktur połączonych złączami.Manipulowanie jedną z tych sztywnych sekcji wpływa bezpośrednio na pozycjonowanie sekcji po nim.

Równoległe manipulatory wykazują kilka zalet w stosunku do seryjnych manipulatorów.Na przykład równoległy manipulator może być kontrolowany dokładniej, ponieważ błędy są zawarte w jednej nodze.W przypadku szeregowego manipulatora błąd w ruchu jednej ze sztywnych struktur jest wzmacniany w każdej z następujących struktur.Równoległe manipulatory są również w stanie obsłużyć znacznie większe i cięższe obciążenia robocze i mieć lepszy stosunek siły do masy niż manipulatory szeregowe.

Urządzenie, które stało się platformą Stewart, zostało po raz pierwszy zaprojektowane przez V. Erica Gough z Wielkiej Brytanii w 1954 roku. Gough pracował jako inżynier w fabryce Dunlop Tires w Birmingham w Anglii, kiedy zbudował wczesną wersję Stewart PlatformDo testowania opon.Nieco ponad dekadę później D. Stewart przedstawił artykuł brytyjskiej instytucji inżynierów mechanicznych proponujących regulowaną platformę do użycia w symulatorach lotów.W ten sposób urządzenie ma swoją nazwę, choć niektórzy inżynierowie nazywają ją platformą Gough-Stewart w poszukiwaniu pierwotnego wynalazcy.