Vad är en Stewart -plattform?
En Stewart -plattform är en parallell manipulatorenhet som används för positionering och rörelsekontroll.Enheten består av två plattor som förenas med sex justerbara ben som gör att den kan justeras exakt och kontrolleras.Även om de ursprungligen användes för att testa däck, hittade Stewart -plattformen snart applikationer inom flyg-, bil- och bearbetningsindustrin.Det är kanske mest känt för sin användning för att tillhandahålla den exakta rörelsen som krävs av flygsimulatorer.
Basplattan för en Stewart -enhet är den enda delen av enheten som inte är justerbar.Det är vanligtvis bultat på golvet eller någon annan stabil yta.Sex ben fäster basplattan på den justerbara övre plattan.Båda ändarna av benen är anslutna med hjälp av universella leder som möjliggör ett brett rörelseområde.Var och en av benen har en cylinderfog så att benet kan teleskopas ut eller kollapsa ner vid behov.
På grund av sexbendesignen kallas Stewart-plattformen ibland en hexapod.Termen kan användas för att beskriva alla sexbenta enheter.Stewart -plattformen klassificeras också som en parallell manipulator, vilket innebär att benen på plattformen är fästa vid endast bas- och övre plattan men inte till varandra.Däremot använder en seriell manipulator en serie styva strukturer anslutna med leder.Manipulationen av en av dessa styva avsnitt påverkar direkt placeringen av avsnitten efter den.
Parallella manipulatorer visar flera fördelar jämfört med seriella manipulatorer.Till exempel kan en parallell manipulator styras mer exakt för att fel finns i ett enda ben.Med en seriell manipulator förstärks ett fel i rörelsen av en av de styva strukturerna i var och en av de strukturer som följer.Parallella manipulatorer kan också hantera mycket större och tyngre arbetsbelastningar och ha ett bättre styrka-till-massa-förhållande än seriella manipulatorer.
Enheten som skulle bli Stewart -plattformen designades först av V. Eric Gough från Storbritannien 1954. Gough arbetade som ingenjör på Dunlop Tires Factory i Birmingham, England när han byggde en tidig version av Stewart -plattformensom ska användas vid testning av däck.Drygt ett decennium senare presenterade D. Stewart ett papper till den brittiska institutionen för mekaniska ingenjörer som föreslog en justerbar plattform som ska användas i flygsimulatorer.Så här fick enheten sitt namn, även om vissa ingenjörer hänvisar till den som en Gough-Stewart-plattform med hänsyn till sin ursprungliga uppfinnare.