สัตว์ชนิดแรกที่เดินบนบกไม่เป็นที่รู้จัก มีหลักฐานว่าสัตว์ขาปล้องนิ่มและสัตว์คล้ายทากเยือนดินแดนย้อนหลังไปถึง 510 ล้านปีก่อนในยุค Cambrian โดยทิ้งร่องรอยลึกลับที่เรียกว่า Climactichnites และ Diplichnites เส้นทางเหล่านี้ลึกลับเพราะไม่พบฟอสซิลของสัตว์ที่สร้างพวกมัน ฟอสซิลติดตามบางส่วนเหล่านี้มีความกว้างเท่ากับสี่นิ้ว บางทีสัตว์เหล่านี้อาจไม่ได้หายใจเอาอากาศออกไปและบางครั้งก็เพรียวบางไปตามพื้นดินในช่วงเวลาสั้น ๆ เพื่อเคลื่อนย้ายจากสระหนึ่งไปสู่สระ
ฉันทามติทางวิทยาศาสตร์สัตว์บกที่ผ่านการตรวจสอบครั้งแรกคือ myriapod หนึ่งเซนติเมตร ตัวอย่างของ myriapods ในปัจจุบัน ได้แก่ กิ้งกือและตะขาบ myriapod นี้ค้นพบในปี 2003 ในสกอตแลนด์และตั้งชื่อว่า Pneumodesmus newmani มีอายุ 428 ล้านปีก่อน นักบรรพชีวินวิทยาสามารถบอกได้ว่ามันอาศัยอยู่บนบกเพราะฟอสซิลของมันแสดงให้เห็นว่ามันมีเวทมนตร์ รูที่แมลงแมงมุมเดอร์รังสีและฉลามใช้สำหรับหายใจอากาศ ก่อนที่จะมีการค้นพบนิวแมนสิ่งมีชีวิตที่เก่าแก่ที่สุดที่รู้จักกันดีคือสิ่งมีชีวิตเหมือนแมงมุมจาก 410 ล้านปีก่อน
สัตว์บกที่เดินเป็นครั้งแรกมักถูกอ้างถึงอย่างไม่ถูกต้องว่าเป็นรูปแบบการนำส่งดีโวเนียนที่เรียกว่า "fishapods" เพราะมันอยู่ตรงกลางระหว่างปลาและ tetrapod จริง ตัวอย่างคือปลา Tikaalik ซึ่งมีอายุประมาณ 375 ล้านปีก่อนในสมัยดีโวเนียน เป็นที่น่าสังเกตว่าสิ่งมีชีวิตเหล่านี้มักถูกอ้างถึงว่าเป็นสัตว์บกตัวแรกเมื่อสัตว์บกจากกว่า 50 ล้านปีก่อนเช่น Pneumodesmus newmani เป็นที่รู้จักอย่างกว้างขวางในขณะนี้ เอฟเฟกต์อาจเกี่ยวข้องกับอคติกับสัตว์มีกระดูกสันหลังที่คุ้นเคยมากกว่าสัตว์ไม่มีกระดูกสันหลัง
สัตว์บกยุคแรกอาจอาศัยอยู่ในแอ่งน้ำตื้นที่มีออกซิเจนไม่ดีใกล้กับบก เมื่อพืชแรกเริ่มมีการพัฒนาพวกมันจะสำลักพื้นที่รอบ ๆ สระว่ายน้ำด้วยวัชพืชทำให้มันมีความได้เปรียบเชิงวิวัฒนาการที่จะปีนขึ้นไปรอบ ๆ พวกมันผ่านการจู่โจมอย่างรวดเร็วสู่พื้นที่ดิน ดินแดนในเวลานั้นน่าจะอุดมด้วยสารอาหารมากกว่าน้ำในขณะที่พืชได้ครอบครองดินแดนก่อนสัตว์และทิ้งพืชที่เสื่อมโทรมไว้ทุกที่ แบคทีเรียและเชื้อราทำลายพืชเป็นจำนวนมาก แต่ก็ยังคงดึงดูดปลาหิว ประมาณ 365 ล้านปีก่อนปลาบางตัว (หรือที่เรียกว่า“ fishapods”) พัฒนาแขนขาและปีนขึ้นสู่พื้นดิน การปรากฏตัวของต้นไม้จริงต้นแรกเมื่อประมาณ 370 ล้านปีก่อนจะช่วยสิ่งนี้โดยการสะสมสารอาหารให้มากขึ้นในดินและทำให้สภาพแวดล้อมน่าอยู่มากขึ้น
