Aynı zamanda yaya köprüsü olarak da adlandırılan bir yaya köprüsü, araç trafiğinin aksine yaya trafiği için tasarlanmış karada veya suda olsun, basitçe bir köprüdür. Çoğunlukla, yayalara yoğun bir yolun bir tarafından diğer tarafına geçmenin güvenli bir yolunu sağlamak için köprüler inşa edilir. Ayrıca demiryolu rayları, nehirler, otoparklar, kanyonlar ve yürüyüşün tehlikeli veya imkansız olabileceği diğer alanlar üzerine inşa edilmiş yaya köprüleri de bulunmaktadır.
İnsanlar yüzyıllardır yaya köprüsünün varyasyonlarını inşa ediyorlar. Eski Romalılar, insanların Tiber Nehri'ni geçmelerini sağlamak için MÖ 142'ye kadar erken bir sürede taştan yaya köprüleri inşa etmişlerdir. Kemer şekli, dayanıklılık ve güç sağlamak için bu yaya üst geçitlerine dahil edilmiştir. Bu yaya köprülerinin birçoğu, bugün M.Ö. 62'de tamamlanan ve hala tüm orijinal malzemelerini içeren iki kemerli bir köprü olan Roma'daki Ponte Fabricio köprüsü de dahil olmak üzere halen mevcuttur.
Taşıt taşımacılığının ortaya çıkışıyla toplum, odağını sadece insanlardan daha fazla destekleyebilecek kadar güçlü köprülerin kurulmasına odaklamaya başladı. Önce atlı araçlar için yapılmış köprüler, sonra da trenler veya arabaları barındırabilecek köprüler geldi. Ancak yaya köprüsü, özellikle yürüyerek seyahat etmekten vazgeçemeyen insanlar için önemli kalmıştır.
Günümüzün yaya köprüsü ahşap, ip, metal veya hatta plastikten yapılabilir. Hem faydacı hem de dekoratif amaçlara hizmet edebilir. Birçoğu bu köprüleri bahçelerine veya arka bahçelerine karakter katmak için kullanır. Örneğin, bir bahçıvan küçük bir gölet veya dere üzerine yaya köprüsü yerleştirebilir. Bu köprüler ayrıca alışveriş merkezlerine ve metro istasyonlarına yakın üst geçitler olarak da popülerdir.
Mimarlar, hem yapısal hem de sanatsal nedenlerle yaya köprülerinin tasarımını güncellemeye devam ediyor. İlginç bir tasarım, yuvarlak yaya köprüsü. Bu tarzın örnekleri Avustralya'da, Craigieburn Bypass Otoyolundan ve Aveiro, Portekiz'den bulunabilir. Dikkate değer başka bir tasarım kavisli köprü ve bunun iki ABD örneği Longwood, Florida'daki Seminole Trail Köprüsü ve Omaha, Nebraska yakınlarındaki Bob Kerry Köprüsü.
Bazı yaya köprülerinde ışıklar, Plexiglas® duvarlar, zincir bağlantı tavanlar ve diğer güvenlik özellikleri bulunur. Bu geliştirmeler hem yürüyen insanları hem de karayolları arasında köprü olması durumunda, aşağıdaki araçları kullanan insanları korur. Bu tür yürüyüş yollarının yolların üzerinde olma tehlikesi, insanların yanlışlıkla veya kasten nesneleri düşürmeleridir. Bu, sürücülerin güvenliği için bir tehdit olabilir.
