İskelet sisteminde pek çok farklı bağlantı tipi olsa da, her bir tip üç kategoriden birine uyar. Bu kategorilerin ilki, teknik olarak lifli derzler olarak bilinen, hareket etmeyen derzleri içerir. Kıkırdaklı eklem denilen ikinci bir kategori, sınırlı bir hareket aralığına sahip eklemleri içerir. Son kategori olan sinovyal eklemler, geniş bir hareket yelpazesine sahip olan eklemlerden oluşur. Birçok vücut hareketini kolaylaştıran iskelet sisteminin sinovyal eklemleridir.
İki kemik parçasının birbirine, bağlantı noktası hareket etmeyecek şekilde bağlandığı lifli bağlantılar oluşur. Bu kemikleri birbirine bağlayan eklem, altlarında kalan kırılgan organların korunmasına yardımcı olabilecek sağlamlık sağlayan sert bir bağdan oluşur. İskelet sistemindeki fibröz eklemlerin örnekleri, kafatasının kemiklerini birleştiren eklemleri ve dişleri çene birleştiren eklemleri içerir.
İskelet sisteminde sınırlı hareket sunan bu eklemler kıkırdaklı eklemler olarak bilinir. Adından da anlaşılacağı gibi, bu eklemler, fibröz eklemlerden daha esnek bir doku tipi olan kıkırdaktan yapılmıştır. Kıkırdaklı eklemler, omurganın omurgası arasında bulunabilir. Omurganın bükülmesine ve bükülmesine izin veren bu eklemlerdir.
İskelet sistemindeki birçok önemli vücut hareketinden sorumlu olan eklemler sinovyal eklemlerdir. Bu yüksek hareketli eklemler kategorisi, kıkırdak kombinasyonundan ve sinovyal kapsül olarak bilinen bir yapıdan oluşur. Sinovyal kapsül, eklemler için bir çeşit "gres" görevi gören ve kolayca hareket etmelerini sağlayan sinoviyal sıvı denilen bir sıvı salgılar.
Altı münferit mafsal tipi, sinovyal mafsallar kategorisine girer: bilyeli ve soketli mafsallar, menteşe mafsalları, pivot mafsallar, eyer mafsalları, kayma mafsalları ve kondiloid mafsallar. Kalça ve omuzlarda bulunan bilyalı ve soketli eklemler, birçok yöne dönebilir ve yuvarlak uçlu bir kemiği çevreleyen bir "bardaktan" oluşur. Dizler ve dirsekler, uzatılabilen veya bükülebilen menteşe eklemleridir ve boyun, merkezi bir eksen etrafında dönen bir harekete izin veren bir pivot eklemdir. Eyer eklemleri, kayma eklemleri ve kondiloid eklemleri, öncelikle ellerin, bileklerin, ayakların ve ayak bileklerinin küçük kemiklerinin birleşiminde bulunur ve bu vücut parçalarının yukarı ve aşağı veya ileri ve geri hareketini sağlar.
