PID 컨트롤러를 조정하는 데 관련된 것은 무엇입니까?

pID 컨트롤러 (PID 컨트롤러) 비례-integral-indevative 컨트롤러를 조정하는 것은 프로세스 제어를 전문으로하는 엔지니어들에게 일반적인 활동입니다.이 경우 튜닝은 컨트롤러 비례 대역, 적분 동작 및 파생 동작과 관련된 매개 변수를 변경하는 것을 나타냅니다.수작업으로 튜닝 매개 변수를 계산하는 몇 가지 방법과 화학 공정에서 컨트롤러를 자동으로 조정하는 데 사용할 수있는 수많은 소프트웨어 패키지가 있습니다.튜닝이 시작되기 전에 엔지니어가 먼저 조정되는 제어 루프와 전체 시스템에 대한 제어 루프의 영향을 조사하는 것이 중요합니다.매개 변수.PID 컨트롤러를 조정할 때 일반적으로 비례 대역, 적분 동작 및 파생 동작의 세 가지 설정이 있습니다.이들은 클래식 PID 알고리즘에서 각각 첫 번째, 두 번째 및 세 번째 용어로 표시됩니다.e dt + k k d

de/dt

.

k _p 은 비례 이득입니다. _{e the는 현재 값과 컨트롤러 설정 점의 차이를 나타내는 오차 또는 오프셋 항입니다.} k i

는 적분 게인이며,

k d 는 미분 게인입니다.그리고 시간은 시간입니다.이 방정식의 Laplace 변환은 _k p + k i /s + k d _s 로 언급 될 수 있습니다. PID 컨트롤러를 조정하기 전에 엔지니어는 먼저 결정을 조정하기 위해 프로세스를 검사해야합니다.부적절한 튜닝으로 인해 부적절한 경우 또는 장비가 오작동 또는 부러진 장비와 같은 다른 할당 가능한 원인이있는 경우.변동성의 실제 원인이 고정 제어 밸브, 고장난 기기 또는 제어 시스템 논리의 오류 인 경우 조정 변경은 거의 의미가 없습니다.프로세스가 철저히 검사되고 현장 기기 기능이 확인되었을 때만 튜닝을 고려해야합니다.Ziegler-Nichols 방법은 프로세스의 궁극적 이득과 궁극적 인 기간을 사용하여 P 전용, PI-ONLY 및 PID 제어 체계에 대한 공격적인 튜닝 매개 변수를 계산하는 예 중 하나입니다.Tyreus-Luyben 방법과 같은 다른 제어 체계는 시스템 진동을 줄이기 위해 공식화됩니다.PID 컨트롤러를 조정하는 데 사용되는 방법은 컨트롤 루프 자체의 특성에 의해 지시 될 수 있습니다. 일반적으로 컨트롤러의 게인을 증가 시키면 컨트롤러가보다 적극적으로 작용할 수 있습니다.보다 필수적 인 동작은 정상 상태 값과 원하는 설정 점 사이의 오프셋을 줄이는 데 도움이되지만 너무 많이 사용되면 진동으로 이어질 수 있습니다.파생어 용어는 컨트롤러의 빠른 움직임을 막는 데 사용됩니다.이들은 각각의 클래식 튜닝 매개 변수의 효과에 대한 일반적인 감각을 제공하는 휴리스틱 일뿐입니다. 많은 분산 제어 시스템 (DCS) 패키지에는 제어 루프를 자동으로 조정하는 데 사용할 수있는 소프트웨어가 포함됩니다.이 소프트웨어 패키지는 종종 과거 성능을 검사하거나 확립 된 튜닝 절차로 설명 된 테스트 방법을 자동으로 수행하여 프로세스를 조정합니다.대부분의 절차와 마찬가지로 주요 튜닝 절차가 완료된 후 프로세스에 맞게 엔지니어가 미세 조정 및 작은 조정을해야합니다.