Vad är rörelseplanering?

Motion Planning hänvisar till hur rörelser kan planeras i robotar, i allmänhet antingen för att nå en viss vägpunkt eller för att träffa flera destinationer i en sekventiell ordning.Detta kan göras genom att ge robotens datorvision eller genom att programmera rörelseplaneringen med alla hinder i det givna utrymmet så att roboten omedelbart känner till utrymmet geometri.Tillsammans med enkla rörelser som att gå framåt kan roboten också behöva byggas för komplexa rörelser som att gå nerför trappan.Även om detta oftast används för robotik, har det också en plats i videospelprogrammering, där det hindrar karaktärer från att gå igenom väggar och program som inte är spelbara karaktärer (NPC).

Den främsta uppgiften att planera är att berätta för en robothur man rör sig.Kontrollen är normalt subtil, och en definierad väg tilldelas inte roboten, men roboten berättas vanligtvis platsen för slutpunkten.Subtil programmering innebär att roboten kommer att veta hur man rör sig, men det kommer inte att berättas strikt att gå fram ett visst avstånd för att nå målet.Detta kan användas för att ge roboten en plats att nå, eller så kan roboten programmeras med flera destinationer att nå i en sekventiell ordning.När kontrollen normalt är subtil kommer roboten att använda all känd information för att ta reda på sitt eget sätt till destinationen.

Det finns normalt två olika tekniker som kan användas för att hjälpa till med rörelseplanering.Datorsyn, eller gör det möjligt för robotar att se och känna igen hinder, kan användas så att roboten vet vad den kan och inte kan gå igenom när man försöker nå destinationen.Programmering i alla rymdens kända hinder och geometri mdash;såsom dess storlek och form mdash;Kan vara lika användbar som datorsyn men tenderar att sakna mångsidighet.

För grundläggande rörelseplanering måste roboten bara göras för enkla rörelser som innebär att gå framåt och bakåt.Mer avancerade versioner av rörelseplanering involverar komplexa rörelser, till exempel att gå nerför trappor eller ramper.För att tillgodose detta bör roboten ha en kropp som kan utföra dessa rörelser.

Motion Planning används vanligtvis med hänvisning till robotik, men den kan också användas för programmering av videospel.När det gäller spelarens karaktär hjälper detta att säkerställa att karaktären inte kan gå igenom spelets solida objekt, till exempel väggar och diverse föremål.För NPC -vägar, särskilt de som inte är strikt programmerade, kan detta säkerställa att NPC ordentligt går igenom spelets utrymme.