Τι είναι ο χειρισμός ρομπότ;

Ο χειρισμός του ρομπότ είναι ένας μηχανισμός ρομποτικού βραχίονα που έχει σχεδιαστεί για να χειρίζεται ή να μετακινεί υλικά, εργαλεία και εξαρτήματα χωρίς άμεση ανθρώπινη επαφή.Οι περισσότεροι ρομποτικοί χειριστές είναι ελαφρές συσκευές που επιτρέπουν στους ανθρώπους να αλληλεπιδρούν με αντικείμενα σε ένα περιβάλλον με συνολική ασφάλεια.Μερικές φορές, ένα υλικό μπορεί να είναι επικίνδυνο ή ραδιενεργό, ή μπορεί να βρίσκεται σε ένα απρόσιτο μέρος.Οι χειριστές ρομπότ μοιάζουν με ρομποτικά όπλα και αποτελούνται από διάφορα τμήματα.Χρησιμοποιούνται σε βιομηχανικές εφαρμογές για την αποτελεσματική εκτέλεση εργασιών όπως συναρμολόγηση, συγκόλληση, φινίρισμα επιφάνειας και γεώτρηση.

Οι κατακερματισμένοι βραχίονες μπορούν να πιάσουν και να μετατοπίζουν αντικείμενα υπό ανθρώπινο έλεγχο.Κάθε χειριστής εμπορικού ρομπότ αποτελείται από δύο διακριτά στοιχεία mdash;ο ελεγκτής και ο βραχίονας χειριστή.Τα περισσότερα από αυτά τα όπλα έχουν έξι βαθμούς ελευθερίας και ιδιόκτητο ελεγκτή.Οι βραχίονες διαφέρουν μεταξύ τους με τον τρόπο που τα διάφορα συστατικά είναι διατεταγμένα για να παρέχουν ένα συγκεκριμένο είδος απόδοσης.Η απόδοση των χειριστών μετράει τα χαρακτηριστικά όπως η ακρίβεια, το βάρος του ωφέλιμου φορτίου και η ταχύτητα.Η προσέγγιση και η επιδεξιότητα μετριούνται επίσης κατά τη λήψη αποφάσεων σχετικά με την απόδοση ενός χειριστή ρομπότ.Η επιδεξιότητα είναι ιδιότητα της γωνιακής μετατόπισης των αρθρώσεων στο χέρι.Το βάρος ωφέλιμου φορτίου καθορίζεται από τον κατασκευαστή και λαμβάνει επίσης υπόψη την ικανότητα ωφέλιμου φορτίου με διαφορετικές συνθήκες εμβέλειας και ταχύτητας.Η ικανότητα του βραχίονα να επαναλάβει την κίνηση ή την επαναληψιμότητα μετριέται για να πάρει μια ακριβή ιδέα της ακρίβειας των όπλων.Οι προσομοιώσεις και οι μέθοδοι δοκιμής κίνησης χρησιμοποιούνται για την επαλήθευση των παραμέτρων απόδοσης για διάφορες εφαρμογές.

Διάφοροι συνδυασμοί σύνδεσης και κοινών οδηγούν σε διάφορους τύπους χειριστών.Τα άκαμπτα μέρη που συνδέουν τις αρθρώσεις ονομάζονται συνδέσμους.Οι αρθρώσεις επιτρέπουν τη μετακίνηση των συνδέσμων και μπορεί να είναι είτε γραμμικές είτε περιστροφικές.Οι γραμμικές μηχανικές αρθρώσεις επιτρέπουν μόνο τη μη ενεργοποιητική κίνηση μεταξύ γειτονικών συνδέσμων.Οι περιστροφικές αρθρώσεις, ωστόσο, επιτρέπουν την περιστροφή των συνδέσμων σύνδεσης.Ένα καρτεσιανό ρομπότ, ή η διαμόρφωση του γερανού, αποτελείται από γραμμικές αρθρώσεις στο χέρι.Μια πολική διαμόρφωση αποτελείται από ένα συνδυασμό τόσο των γραμμικών όσο και των περιστροφικών αρμών.Ένας αρθρωτός χειρισμός ρομπότ, αντίθετα, έχει ένα χέρι του οποίου οι σύνδεσμοι συνδέονται χρησιμοποιώντας περιστροφικές αρθρώσεις.

Βασικά, ο χειρισμός μπορεί να θεωρηθεί ως καρπός που συνδέεται με ένα χέρι και το σώμα.Ο καρπός έχει μερικές συμπαγείς αρθρώσεις και χρησιμοποιείται για τον προσανατολισμό των τμημάτων.Το χέρι και το σώμα χρησιμοποιούνται για να χειριστούν τα εργαλεία ή τα μέρη μέσα στον χώρο εργασίας.Το τελευταίο μπορεί να διαμορφωθεί με τρόπους που ταιριάζουν σε διαφορετικούς τύπους εφαρμογών.Ορισμένοι χειριστές έχουν προχωρήσει στο σημείο όπου οι καρποί περιέχουν μηχανικά δάχτυλα.Αυτό επιτρέπει στον χειριστή του ρομπότ να πάρει ένα αντικείμενο ως λεπτό ως αυγό.Ορισμένοι χειριστές έρχονται επίσης με προηγμένο λογισμικό που τους επιτρέπει να ελέγχονται με υπολογιστή ή να ενσωματωθούν με άλλα συστήματα αβίαστα.