Co je to paralelní robot?

Paralelní robot, také nazývaný paralelní manipulátor, je mechanismus, který představuje velmi dobrý výkon z hlediska stability, rigidity a přesnosti pro manipulaci s velkými zatíženími.Paralelní roboty se skládají ze tří nebo více rotačních nebo prizmatických os, které fungují paralelně mezi sebou.Byly použity v řadě aplikací, jako jsou letové simulátory a astronomie, a rostou v popularitě v odvětví strojního nástroje.Některé příklady těchto typů robotů jsou roboti Delta, Hexapod a Tricept.

Teoretická díla anglických a francouzských geometrianů, které souvisejí s paralelními mechanismy, a zejména hexapody, datují mnoho století.Homer popsal chůzi stativy ve své epické práci Illiad .Aristoteles si představil takové mechanismy, které poslouchaly vůli druhých.První paralelní robot přišel pouze 17 let po vytvoření termínu robot v roce 1921. Navrženo pro automatizované sprejové malby se obecně považuje za prvního průmyslového paralelního robota.

Pokud jde o robotiku, koncový efektor je rigidnítělo na konci robotické paže.Pro každé spojení robota je stupeň připojení počet tuhých těl připojených k odkazu kloubu.V kinematických řetězcích s uzavřenou smyčkou má jeden z odkazů, ale nikoli základny, stupeň připojení větší nebo roven třem.Paralelní roboty jsou mechanismy, kde je koncový efektor připojen k základně prostřednictvím několika kinematických řetězců, které tvoří uzavřenou smyčku.

Od doby, kdy je na několika místech podporován konečný efektor paralelního robota, to má za následek vysokou strukturální tuhost.Řada nohou spojuje koncový efektor k základní platformě.Konstrukce paralelního robota je lehká.Tyto vlastnosti umožňují, aby paralelní roboty byly schopny široké škály pohybu.Jejich hlavní nevýhodou však je, že mají omezený pracovní prostor, protože se nohy mohou srazit.

Používá se častěji pro průmyslové účely je robot známý jako sériový manipulátor.Je postaven tak, aby vytvořil tvar lokte, zápěstí a ramene.Jednou z hlavních výhod sériových manipulátorů oproti paralelním robotům je jejich velký pracovní prostor.Sériové manipulátory jsou nejčastějším typem průmyslových robotů.Kinematika robota lze rozdělit na kinematiku mobilního robota, kinematiku humanoidní, paralelní kinematika robota a kinematiku sériového manipulátoru.Analýzy rychlosti, zrychlení a polohy všech odkazů se vypočítají bez ohledu na síly, které způsobují pohyb.Příkladem toho je sestavení desek tištěných obvodů.Paralelní robot může také fungovat jako mikro manipulátor pro sériové manipulátory namontován na konečném efektoru.