Wat is een parallelle robot?

Een parallelle robot, ook wel een parallelle manipulator genoemd, is een mechanisme dat zeer goede prestaties vertoont in termen van stabiliteit, stijfheid en nauwkeurigheid om grote belastingen te manipuleren.Parallelle robots bestaan uit drie of meer roterende of prismatische assen die parallel aan elkaar functioneren.Ze zijn gebruikt in een aantal toepassingen, zoals vluchtsimulators en astronomie, en ze groeien in populariteit in de machinetoolindustrie.Enkele voorbeelden van dit soort robots zijn delta-, hexapod- en tricept -robots.

Theoretische werken van Engelse en Franse geometricians die gerelateerd zijn aan parallelle mechanismen, en in het bijzonder hexapods, dateren vele eeuwen.Homer beschreef wandelende statief in zijn epische werk The Illiad .Aristoteles stelde dergelijke mechanismen voor die de wil van anderen gehoorzaamden.De eerste parallelle robot kwam slechts 17 jaar nadat de term robot in 1921 was bedacht. Ontworpen voor geautomatiseerd spuitschilderij, wordt het algemeen beschouwd als de eerste industriële parallelle robot ontworpen.

Als het gaat om robotica, is een eindeffector een rigidelichaam aan het einde van een robotachtige arm.Voor elke link van een robot is de verbindingsgraad het aantal rigide lichamen die aan de link worden bevestigd door een gewricht.In kinematische ketens met gesloten-loop bezit een van de banden, maar niet de basis, een verbindingsgraad groter dan of gelijk aan drie.Parallelle robots zijn mechanismen waarbij de eindeffector is verbonden met de basis door verschillende kinematische ketens die een gesloten lus vormen.

Aangezien de eindeffector van een parallelle robot op verschillende plaatsen wordt ondersteund, resulteert dit in een hoge structurele stijfheid.Een aantal benen verbindt de eindeffector met een basisplatform.De constructie van een parallelle robot is licht.Met deze functies kunnen parallelle robots in staat zijn tot een breed bewegingsbereik.Hun belangrijkste nadeel is echter dat ze een beperkte werkruimte hebben omdat de benen kunnen botsen.

vaker gebruikt voor industriële doeleinden is een robot die bekend staat als een seriële manipulator.Het is op zo'n manier geconstrueerd dat het de vorm vormt van een elleboog, pols en een schouder.Een van de belangrijkste voordelen van seriële manipulatoren ten opzichte van parallelle robots is hun grote werkruimte.Seriële manipulatoren zijn het meest voorkomende type industriële robots.

Vooruitgang in robotkinematica, de studie van de beweging van robots, hebben geleid tot toepassingen op verschillende gebieden, waaronder chirurgie, productie, voortbeweging en biomechanica.Robotkinematica kan worden onderverdeeld in mobiele robotkinematica, humanoïde kinematica, parallelle robotkinematica en seriële manipulatorkinematica.Analyses van de snelheid, versnelling en positie van alle verbindingen worden berekend zonder rekening te houden met de krachten die de beweging veroorzaken.

Een andere toepassing van parallelle robots is in hoge snelheid, hoogwaardig positionering.Een voorbeeld hiervan zit in het monteren van gedrukte printplaten.Een parallelle robot kan ook functioneren als een micro -manipulator voor seriële manipulatoren door op de eindeffector te worden gemonteerd.