Was ist ein paralleler Roboter?

Ein paralleler Roboter, der auch als paralleler Manipulator bezeichnet wird, ist ein Mechanismus, der eine sehr gute Leistung in Bezug auf Stabilität, Starrheit und Genauigkeit zur Manipulation großer Lasten bietet.Parallele Roboter bestehen aus drei oder mehr rotierenden oder prismatischen Achsen, die parallel zueinander funktionieren.Sie wurden in einer Reihe von Anwendungen wie Flugsimulatoren und Astronomie verwendet und werden in der maschinellen Toolbranche immer beliebter.Einige Beispiele für diese Arten von Robotern sind Delta-, Hexapod- und Tricept -Roboter.

Theoretische Werke von englischen und französischen Geometrern, die mit parallelen Mechanismen und insbesondere Hexapoden zusammenhängen, stammen aus vielen Jahrhunderten.Homer beschrieb Walking Stativs in seiner epischen Arbeit The Illiad .Aristoteles stellte solche Mechanismen vor, die dem Willen anderer gehorchten.Der erste parallele Roboter kam nur 17 Jahre nach dem Begriff Roboter im Jahr 1921. Für automatisierte Sprühbetriebe gilt er im Allgemeinen als der erste industrielle parallele Roboter.

Wenn es um Robotik geht, ist ein End -Effektor ein starrerKörper am Ende eines Roboterarms.Für jede Verbindung eines Roboters ist der Verbindungsgrad die Anzahl der starre Körper, die durch ein Gelenk an die Verbindung angebracht sind.In kinematischen Ketten mit geschlossenen Schleife besitzt eine der Glieder, aber nicht die Basis einen Verbindungsgrad, der größer oder gleich drei ist.Parallele Roboter sind Mechanismen, bei denen der Endffektor durch mehrere kinematische Ketten, die eine geschlossene Schleife bilden, mit der Basis verbunden ist.

Da der Endwirkung eines parallelen Roboters an mehreren Stellen unterstützt wird, führt dies zu einer hohen strukturellen Steifheit.Eine Reihe von Beinen verbindet den Endeffektor mit einer Basisplattform.Der Bau eines parallelen Roboters ist leicht.Diese Merkmale ermöglichen es parallele Roboter, eine breite Bewegungsfreiheit zu ermöglichen.Ihr Hauptnachteil ist jedoch, dass sie einen begrenzten Arbeitsbereich haben, weil die Beine kollidieren können.

Häufiger für industrielle Zwecke wird ein Roboter, der als Serienmanipulator bekannt ist.Es ist so konstruiert, dass es die Form eines Ellbogens, eines Handgelenks und einer Schulter bildet.Einer der Hauptvorteile von Serienmanipulatoren gegenüber parallelen Robotern ist ihr großer Arbeitsbereich.Serienmanipulatoren sind die häufigste Art von Industrie -Robotern.Roboterkinematik kann in mobile Roboterkinematik, humanoide Kinematik, parallele Roboterkinematik und Serienmanipulatorkinematik unterteilt werden.Analysen der Geschwindigkeit, Beschleunigung und Position aller Verbindungen werden berechnet, ohne die Kräfte zu berücksichtigen, die die Bewegung verursachen.

Eine weitere Anwendung paralleler Roboter ist hochgeschwindigkeit und hohe Genauigkeit.Ein Beispiel hierfür ist in der Baugruppe von gedruckten Leiterplatten.Ein paralleler Roboter kann auch als Mikromanipulator für serielle Manipulatoren fungieren, indem sie am End -Effektor montiert werden.