Hvad er de bedste tip til robotkontrol?

Robotkontrol kan være ret udfordrende, fordi der er så mange faktorer at udjævne med sensing, koordinering og overordnet systemsikkerhed.Robotter er nødt til at tackle forskellige situationer og på ethvert tidspunkt kan opleve mekaniske eller elektriske fejl.De fleste af de vigtigste problemer involverer dog information, der er opnået fra sensorer, som undertiden kan indeholde støjende eller forkerte data.Nogle af de bedste tip til at inkorporere i robotkontrol inkluderer filtrering af unøjagtige sensordata, inklusive time-outs, og at have en opgavebaseret programmeringsstruktur.

Utillidelige sensordata er et af de mest almindelige problemer, der lurer en robotter, der fungerer.For eksempel kan en sensoraflæsning gå uopdaget, eller den kan give et unøjagtigt resultat.Det kan blive ødelagt på grund af eksterne forhold.Hvis disse upålidelige data sendes til rutinerne på højt niveau, hæmmes robotten i sin opgave.For at bekæmpe en sådan situation ville det være bedre at inkludere specifikke rutiner i programmeringstrinnet, der kontrollerer dataene og videregiver dem til rutiner på højt niveau.

For eksempel kunne en nærhedssensor føde data til en objektdetekteringsrutine.Hvis sensoren bliver fastklemt, og den fortsætter med at sende en urimelig afstand til placeringen af objekter, skal rutinen være i stand til at finde ud af dette.Hvis du ikke inkluderer en datakontrol på dette tidspunkt, resulterer ikke i en forkert figur, der overføres til højere robotkontrolprocesser.Robotten kan derefter bare slibe op, fordi den ikke kan finde ud af, om der er et objekt foran den eller ej.Så at sætte rutiner, der kontrollerer dataene for specifikke sensorer, før de sendes afsted for at blive fortolket, hjælper med at glattere robotfunktion i robotkontrol.

Inklusive time-outs i robotkontrolprocesserne er også fordelagtigt, fordi det hjælper robotten med at afslutteEn uendelig løkke i tilfælde af, at noget går galt.For eksempel, hvis robotten skal gå fremad, men kollisionssensorerne er defekte, kan den fortsætte med at ramme en væg foran den gentagne gange.Medmindre der er nogen tidsbaseret exit-tilstand, der er indarbejdet i programmet, kan det forblive fast i den samme opgave for evigt.Det er nyttigt at inkludere en maksimal tidsbegrænsning for en opgave inden for programmeringsrutinerne.Hvis robotten ikke udfører opgaven inden for det specificerede tidspunkt, hjælper time-out den med at forlade løkken.

Det er også fordelagtigt at inkorporere opgaveorienteret robotkontrol inden for programmeringen for at nedbryde trinnene.For eksempel kan en robotopgave være at vælge et objekt, dreje til venstre 90 grader og placere objektet.I dette tilfælde kan programmet behandle hele processen som en enkelt opgave med indledende og endelige forhold, en aktivitet, der skal udføres, og en returværdi.En sensorspecifik funktion som objekt_pick () kunne returnere en værdi af sand eller ikke afhængigt af om roboten valgte objektet.Denne tilgang hjælper roboten med at fungere glat og gør det lettere at identificere problemområder.