Quels sont les meilleurs conseils pour le contrôle des robots?

Le contrôle des robots peut être assez difficile car il y a tellement de facteurs à repousser avec la détection, la coordination et la fiabilité globale du système.Les robots doivent s'attaquer à diverses situations et, à tout moment, peuvent subir des défaillances mécaniques ou électriques.La plupart des principaux problèmes, cependant, impliquent des informations obtenues à partir de capteurs, qui peuvent parfois contenir des données bruyantes ou incorrectes.Certains des meilleurs conseils à intégrer dans le contrôle des robots comprennent le filtrage des données de capteur inexactes, y compris les temps-outes, et avoir une structure de programmation basée sur le contrôle des tâches..Par exemple, une lecture du capteur peut être non détectée ou donner un résultat inexact.Il peut devenir corrompu en raison de conditions externes.Si ces données peu fiables sont envoyées aux routines de haut niveau, le robot est entravé dans sa tâche.Pour lutter contre une telle situation, il serait préférable d'inclure des routines spécifiques pendant l'étape de programmation qui vérifient les données et la transmettent à des routines de haut niveau.

Par exemple, un capteur de proximité pourrait alimenter les données dans une routine de détection d'objet.Si le capteur est coincé et qu'il continue d'envoyer une distance déraisonnable pour l'emplacement des objets, la routine devrait pouvoir comprendre cela.Le fait de ne pas compter une vérification des données à ce stade entraîne un mauvais chiffre transmis aux processus de contrôle des robots supérieurs.Le robot peut alors s'arrêter car il ne peut pas déterminer s'il y a un objet devant lui ou non.Ainsi, mettre des routines qui vérifient les données pour des capteurs spécifiques avant d'être envoyés pour être interprétés aident à fonctionner le robot plus fluide dans le contrôle du robot.

y compris les délais d'attente dans les processus de contrôle du robot est également bénéfique car il aide le robot à quitterUne boucle sans fin au cas où quelque chose se passe mal.Par exemple, si le robot est censé aller de l'avant, mais que les capteurs de collision sont défectueux, il peut continuer à frapper un mur devant lui à plusieurs reprises.À moins qu'il n'y ait une condition de sortie dans le temps incorporée dans le programme, il pourrait rester coincé dans la même tâche pour toujours.Il est utile d'inclure une limite de temps maximale pour une tâche dans les routines de programmation.Si le robot ne parvient pas à exécuter la tâche dans le délai spécifié, le délai d'attente l'aide à quitter la boucle.

Il est également avantageux d'incorporer le contrôle des robots axé sur les tâches dans la programmation pour briser les étapes.Par exemple, une tâche de robots peut être de choisir un objet, de tourner à 90 degrés à gauche et de placer l'objet.Dans ce cas, le programme peut traiter l'ensemble du processus comme une seule tâche avec des conditions initiales et finales, une activité qui doit être effectuée et une valeur de retour.Une fonction spécifique au capteur tel que objet_pick () pourrait renvoyer une valeur de vrai ou non selon que le robot a choisi l'objet.Cette approche aide le robot à fonctionner en douceur et facilite l'identification des zones problématiques.