Quali sono i migliori consigli per il controllo dei robot?

Il controllo dei robot può essere piuttosto impegnativo perché ci sono così tanti fattori da stirare con rilevamento, coordinamento e affidabilità generale del sistema.I robot devono affrontare varie situazioni e, in qualsiasi momento, possono sperimentare guasti meccanici o elettrici.La maggior parte dei problemi principali, tuttavia, coinvolge informazioni ottenute da sensori, che a volte possono contenere dati rumorosi o errati.Alcuni dei migliori suggerimenti da incorporare nel controllo dei robot includono filtrazioni di dati di sensore inaccurati, inclusi time-out e avere una struttura di programmazione basata su task-control.

I dati del sensore non affidabili sono uno dei problemi più comuni che paralizzano i robot funzionanti.Ad esempio, una lettura del sensore può non essere rilevata o può dare un risultato impreciso.Può essere corrotto a causa di condizioni esterne.Se questi dati inaffidabili vengono inviati alle routine di alto livello, il robot viene ostacolato nel suo compito.Per combattere una situazione del genere, sarebbe meglio includere routine specifiche durante la fase di programmazione che controllano i dati e trasmettono su routine di alto livello.

Ad esempio, un sensore di prossimità potrebbe alimentare i dati in una routine di rilevamento degli oggetti.Se il sensore viene inceppato e continua a inviare una distanza irragionevole per la posizione degli oggetti, la routine dovrebbe essere in grado di capirlo.Non includere un controllo dei dati in questa fase si traduce in una figura sbagliata trasmessa a processi di controllo dei robot più elevati.Il robot può quindi semplicemente arrestarsi perché non riesce a capire se c'è un oggetto davanti o meno.Quindi, mettere in routine che controllano i dati per sensori specifici prima che vengano inviati per essere interpretati aiuta nel funzionamento del robot più fluido nel controllo dei robot.

I timeout nei processi di controllo dei robot sono anche utili perché aiuta il robot a uscireUn ciclo infinito nel caso in cui qualcosa vada storto.Ad esempio, se il robot dovrebbe andare avanti, ma i sensori di collisione sono difettosi, potrebbe continuare a colpire ripetutamente un muro di fronte.A meno che non vi siano alcune condizioni di uscita basate sul tempo incorporate nel programma, potrebbe rimanere bloccato nello stesso compito per sempre.È utile includere un limite di tempo massimo per un'attività all'interno delle routine di programmazione.Se il robot non riesce a eseguire l'attività entro il tempo specificato, il timeout lo aiuta a uscire dal ciclo.

È anche utile incorporare il controllo del robot orientato alle attività all'interno della programmazione per interrompere i passaggi.Ad esempio, un'attività di robot potrebbe essere quella di scegliere un oggetto, girare a sinistra di 90 gradi e posizionare l'oggetto.In questo caso, il programma può trattare l'intero processo come un singolo compito con condizioni iniziali e finali, un'attività che deve essere eseguita e un valore di ritorno.Una funzione specifica per sensore come oggetto_pick () potrebbe restituire un valore di true o meno a seconda che il robot abbia scelto l'oggetto.Questo approccio aiuta il robot a funzionare senza intoppi e rende più facile identificare le aree problematiche.