Jakie są najlepsze wskazówki dotyczące kontroli robota?

Kontrola robota może być dość trudna, ponieważ istnieje tak wiele czynników do wyciągnięcia wykrywania, koordynacji i ogólnej niezawodności systemu.Roboty muszą poradzić sobie z różnymi sytuacjami i, w dowolnym momencie, mogą doświadczyć awarii mechanicznych lub elektrycznych.Większość głównych problemów obejmuje jednak informacje uzyskane z czujników, które czasami mogą zawierać hałaśliwe lub nieprawidłowe dane.Niektóre z najlepszych wskazówek do włączenia do kontroli robota obejmują filtrowanie niedokładnych danych z czujników, w tym czasy czasowe oraz posiadanie struktury programowania opartego na kontroli zadań.

Niewiarygodne dane czujnika są jednym z najczęstszych problemów, które okaleczają roboty funkcjonujące.Na przykład odczyt czujnika może pozostać niewykryty lub może dać niedokładny wynik.Może się to uszkodzić z powodu warunków zewnętrznych.Jeśli te nierzetelne dane zostaną wysyłane do procedur wysokiego poziomu, wówczas robot jest utrudniony w swoim zadaniu.Aby zwalczyć taką sytuację, lepiej byłoby uwzględnić określone procedury podczas etapu programowania, które sprawdzają dane i przekazują je do procedur wysokiego poziomu.

Na przykład czujnik bliskości może zasilać dane do procedury wykrywania obiektu.Jeśli czujnik zostanie zagłuszony i nadal wysyła nieuzasadniony odległość dla lokalizacji obiektów, rutyna powinna być w stanie to zrozumieć.Brak włączenia kontroli danych na tym etapie powoduje, że niewłaściwa liczba jest przekazywana do wyższych procesów kontroli robota.Robot może następnie zatrzymać się, ponieważ nie może ustalić, czy jest przed nim obiekt, czy nie.Tak więc, wprowadzanie procedur, które sprawdzają dane pod kątem określonych czujników, zanim zostaną wysłane w celu ich interpretacji, pomaga w płynniejszym funkcjonowaniu robota w kontroli robota.

Włączenie czasów w procesach kontroli robota jest również korzystne, ponieważ pomaga Robotowi wyjśćNiekończąca się pętla na wypadek, gdyby coś poszło nie tak.Na przykład, jeśli robot ma iść do przodu, ale czujniki zderzenia są wadliwe, mogą wielokrotnie uderzać w ścianę.O ile do programu nie jest wbudowany warunek wyjścia oparty na czas, może pozostać na zawsze w tym samym zadaniu.Pomocne jest uwzględnienie maksymalnego limitu czasu dla zadania w ramach procedur programowania.Jeśli robot nie wykonuje zadania w określonym czasie, wówczas limit czasu pomaga mu wyjść z pętli.

Korzystne jest również włączenie zorientowanej na zadania kontrolę robota w programowaniu w celu rozbicia kroków.Na przykład zadaniem robotów może być wybranie obiektu, skręcenie w lewo 90 stopni i umieszczenie obiektu w dół.W takim przypadku program może traktować cały proces jako pojedyncze zadanie z warunkami początkowymi i końcowymi, działaniem, które należy wykonać oraz wartość zwrotu.Funkcja specyficzna dla czujnika, taka jak Object_Pick (), może zwrócić wartość True, czy nie, w zależności od tego, czy robot wybrał obiekt.To podejście pomaga robotowi funkcjonować sprawnie i ułatwia identyfikację obszarów problemowych.