로봇 제어를위한 가장 좋은 팁은 무엇입니까?

로봇 제어는 감지, 조정 및 전반적인 시스템 신뢰성으로 철화 할 수있는 많은 요소가 있기 때문에 상당히 어려울 수 있습니다.로봇은 다양한 상황을 다루어야하며 언제든지 기계적 또는 전기 장애가 발생할 수 있습니다.그러나 대부분의 주요 문제에는 센서에서 얻은 정보가 포함되며 때로는 시끄럽거나 잘못된 데이터가 포함될 수 있습니다.로봇 제어에 통합하기위한 가장 좋은 팁 중 일부는 타임 아웃을 포함하여 부정확 한 센서 데이터를 필터링하고 작업 제어 기반 프로그래밍 구조를 갖는 것이 포함됩니다..예를 들어, 센서 판독 값은 감지되지 않거나 부정확 한 결과를 줄 수 있습니다.외부 조건으로 인해 손상 될 수 있습니다.이 신뢰할 수없는 데이터가 높은 수준의 루틴으로 전송되면 로봇은 그 작업에 방해가됩니다.이러한 상황에 맞서기 위해, 데이터를 확인하고 고급 루틴으로 전달하는 프로그래밍 단계에서 특정 루틴을 포함시키는 것이 좋습니다. 예를 들어, 근접 센서는 객체 감지 루틴에 데이터를 공급할 수 있습니다.센서가 걸려 있고 객체 위치에 대해 불합리한 거리를 계속 보내면 루틴은 이것을 파악할 수 있어야합니다.이 단계에서 데이터 검사를 포함하지 않으면 잘못된 수치가 더 높은 로봇 제어 프로세스로 전달됩니다.로봇은 그 앞에 물체가 있는지 여부를 알아낼 수 없기 때문에 중단 될 수 있습니다.따라서 해석되도록 발송되기 전에 특정 센서의 데이터를 확인하는 루틴을 넣는 로봇 제어에서 더 매끄럽게 로봇 기능을하는 데 도움이됩니다. 로봇 제어 프로세스에 시간을 포함하여 로봇이 종료하는 데 도움이되기 때문에 유리합니다.무언가 잘못 될 경우를 대비하여 끝없는 루프.예를 들어, 로봇이 앞으로 나아가 야하지만 충돌 센서에 결함이 있으면 벽에 계속 벽을 때릴 수 있습니다.프로그램에 통합 된 시간 기반 출구 조건이 없다면, 동일한 작업에 영원히 갇혀있을 수 있습니다.프로그래밍 루틴 내에서 작업에 대한 최대 시간 제한을 포함시키는 것이 도움이됩니다.로봇이 지정된 시간 내에 작업을 실행하지 않으면 타임 아웃이 루프를 종료하는 데 도움이됩니다.또한 프로그래밍 내에 작업 지향 로봇 제어를 통합하여 단계를 분해하는 것이 좋습니다.예를 들어, 로봇 작업은 물체를 선택하고 좌회전 90도를 돌리고 물체를 아래로 놓는 것일 수 있습니다.이 경우 프로그램은 전체 프로세스를 초기 및 최종 조건, 수행 해야하는 활동 및 반환 값으로 단일 작업으로 취급 할 수 있습니다.Object_pick ()과 같은 센서 별 함수는 로봇이 객체를 선택했는지 여부에 따라 true 값을 반환 할 수 있습니다.이 접근법은 로봇이 부드럽게 작동하고 문제 영역을 쉽게 식별 할 수 있도록 도와줍니다.