Vilka är de bästa tips för robotkontroll?

robotkontroll kan vara ganska utmanande eftersom det finns så många faktorer att stryka ut med avkänning, samordning och övergripande systemtillförlitlighet. Roboter måste ta itu med olika situationer och kan när som helst uppleva mekaniska eller elektriska fel. De flesta av de viktigaste frågorna involverar dock information som erhållits från sensorer, som ibland kan innehålla bullriga eller felaktiga data. Några av de bästa tipsen att integrera i robotkontrollen inkluderar filtrering av felaktiga sensordata, inklusive time-outs, och att ha en uppgiftskontrollbaserad programmeringsstruktur.

opålitliga sensordata är en av de vanligaste frågorna som kramar en robot fungerar. Till exempel kan en sensoravläsning gå oupptäckt, eller det kan ge ett felaktigt resultat. Det kan bli skadat på grund av yttre förhållanden. Om denna opålitliga data skickas till rutinerna på hög nivå hindras roboten i sin uppgift. För att bekämpa en sådan situation skulle det vara bättre att inkludera specifika rutiner under PRogramming Steg som kontrollerar data och vidarebefordrar den till rutiner på hög nivå.

till exempel kan en närhetssensor mata in data till en objektdetekteringsrutin. Om sensorn fastnar och den fortsätter att skicka in ett orimligt avstånd för objektets plats, bör rutinen kunna räkna ut detta. Att inte inkludera en datakontroll i detta skede resulterar i att en felaktig figur överförs till högre robotkontrollprocesser. Roboten kan då bara stoppa eftersom den inte kan ta reda på om det finns ett objekt framför den eller inte. Så att lägga in rutiner som kontrollerar data för specifika sensorer innan de skickas av för att tolkas hjälper till att smidigare robot fungerar i robotkontroll.

inklusive time-outs i robotkontrollprocesserna är också fördelaktigt eftersom det hjälper roboten att lämna en oändlig slinga om något går fel. Till exempel, om roboten ska gå fOrward, men kollisionssensorerna är felaktiga, det kan fortsätta slå en vägg framför den upprepade gånger. Såvida det inte finns något tidsbaserat utgångsvillkor som ingår i programmet, kan det förbli fast i samma uppgift för alltid. Det är bra att inkludera en maximal tidsgräns för en uppgift inom programmeringsrutinerna. Om roboten inte utför uppgiften inom den angivna tiden, hjälper time-out den att lämna slingan.

Det är också fördelaktigt att integrera arbetsorienterad robotkontroll i programmeringen för att bryta upp stegen. Till exempel kan en robots uppgift vara att välja ett objekt, sväng vänster 90 grader och placera objektet ner. I detta fall kan programmet behandla hela processen som en enda uppgift med initiala och slutliga förhållanden, en aktivitet som måste utföras och ett returvärde. En sensorspecifik funktion som "object_pick ()" kan returnera ett värde av sant eller inte beroende på om roboten valde objektet. Detta tillvägagångssätt hjälper roboten att fungera smooThly och gör det lättare att identifiera problemområden.