スチュワートプラットフォームとは何ですか？

Stewartプラットフォームは、位置決めとモーション制御に使用される並列マニピュレーターデバイスです。デバイスは、正確に調整および制御できる6つの調整可能な脚で結合された2つのプレートで構成されています。もともとタイヤのテストに使用されていましたが、Stewartプラットフォームはすぐに航空宇宙、自動車、および機械加工産業でアプリケーションを見つけました。おそらく、フライトシミュレーターに必要な正確な動きを提供する上で使用されていることで最もよく知られています。stewartデバイスのベースプレートは、調整できないデバイスの唯一の部分です。通常、床または他の安定した表面にボルトで固定されています。6本の脚は、ベースプレートを調整可能な上部プレートに取り付けます。脚の両端は、幅広い動きを可能にするユニバーサルジョイントを使用して接続されています。各脚にはシリンダージョイントがあり、脚が必要に応じて伸縮したり崩壊したりすることができます。sid 6レッグデザインにより、スチュワートプラットフォームは六角形と呼ばれることもあります。この用語は、6本足のデバイスを記述するために使用できます。Stewartプラットフォームは、平行マニピュレーターとしても分類されています。つまり、プラットフォームの脚はベースと上部のプレートのみに取り付けられていますが、互いに接続されていません。対照的に、シリアルマニピュレーターは、ジョイントで接続された一連の剛性構造を使用します。これらの剛性セクションのいずれかの操作は、その後のセクションの位置に直接影響します。parallalマニピュレーターは、シリアルマニピュレーターよりもいくつかの利点を示しています。たとえば、エラーが片足に含まれているため、平行マニピュレーターをより正確に制御できます。シリアルマニピュレーターを使用すると、剛体構造の1つの動きの誤差が、続く各構造で増幅されます。また、並列マニピュレーターは、はるかに大きくて重い作業負荷を処理することもでき、シリアルマニピュレーターよりも強度と質量の比率が向上します。Stewartプラットフォームになるデバイスは、1954年にイギリスのV. Eric Goughによって最初に設計されました。Goughは、スチュワートプラットフォームの初期バージョンを構築したときに、イギリスのバーミンガムにあるDunlop Tires Factoryでエンジニアとして働いていました。タイヤのテストで使用されます。わずか10年後、D。スチュワートは、フライトシミュレーターで使用する調整可能なプラットフォームを提案する機械エンジニアの英国機関に論文を発表しました。これは、デバイスの名前を獲得した方法ですが、一部のエンジニアは、元の発明家に敬意を表してGough-Stewartプラットフォームと呼んでいます。