Τι είναι ένα παράλληλο ρομπότ;

Ένα παράλληλο ρομπότ, που ονομάζεται επίσης παράλληλο χειριστή, είναι ένας μηχανισμός που παρουσιάζει πολύ καλή απόδοση όσον αφορά τη σταθερότητα, την ακαμψία και την ακρίβεια για να χειριστεί μεγάλα φορτία.Τα παράλληλα ρομπότ αποτελούνται από τρεις ή περισσότερους περιστροφικούς ή πρισματικούς άξονες που λειτουργούν παράλληλα μεταξύ τους.Έχουν χρησιμοποιηθεί σε διάφορες εφαρμογές όπως προσομοιωτές πτήσης και αστρονομία και αυξάνονται σε δημοτικότητα στη βιομηχανία μηχανών.Μερικά παραδείγματα αυτών των τύπων ρομπότ είναι τα ρομπότ Delta, Hexapod και Tricept.

Θεωρητικά έργα από αγγλικούς και γαλλικούς γεωμετρούς που σχετίζονται με παράλληλους μηχανισμούς και ιδιαίτερα εξάποδα, χρονολογούνται από πολλούς αιώνες.Ο Όμηρος περιέγραψε τα τρίποδα με τα πόδια στο επικό του έργο The Illiad .Ο Αριστοτέλης οραματίστηκε τέτοιους μηχανισμούς που υπακούσουν στη βούληση των άλλων.Το πρώτο παράλληλο ρομπότ ήρθε μόλις 17 χρόνια μετά την ολοκλήρωση του ρομπότ Term το 1921. Σχεδιασμένο για αυτοματοποιημένη ζωγραφική ψεκασμού, θεωρείται γενικά το πρώτο βιομηχανικό παράλληλο ρομπότ.σώμα στο τέλος ενός ρομποτικού βραχίονα.Για κάθε σύνδεσμο ενός ρομπότ, ο βαθμός σύνδεσης είναι ο αριθμός των άκαμπτων σωμάτων που συνδέονται με τον σύνδεσμο με μια άρθρωση.Σε κινηματικές αλυσίδες κλειστού βρόχου, ένας από τους συνδέσμους, αλλά όχι η βάση, διαθέτει βαθμό σύνδεσης μεγαλύτερο ή ίσο με τρεις.Τα παράλληλα ρομπότ είναι μηχανισμοί όπου ο τελικός τελεστής συνδέεται με τη βάση μέσω αρκετών κινηματικών αλυσίδων που σχηματίζουν κλειστό βρόχο.

Δεδομένου ότι ο τελικός τελεστής ενός παράλληλου ρομπότ υποστηρίζεται σε διάφορα μέρη, αυτό έχει ως αποτέλεσμα υψηλή δομική δυσκαμψία.Ορισμένα πόδια συνδέουν τον τελικό τελεστή σε μια πλατφόρμα βάσης.Η κατασκευή ενός παράλληλου ρομπότ είναι ελαφρύ.Αυτά τα χαρακτηριστικά επιτρέπουν σε παράλληλα ρομπότ να είναι ικανά για ένα ευρύ φάσμα κίνησης.Το μεγαλύτερο μειονέκτημα τους, ωστόσο, είναι ότι έχουν περιορισμένο χώρο εργασίας, επειδή τα πόδια μπορούν να συγκρουστούν.

Χρησιμοποιείται συχνότερα για βιομηχανικούς σκοπούς είναι ένα ρομπότ γνωστό ως σειριακός χειρισμός.Κατασκευάζεται με τέτοιο τρόπο ώστε να σχηματίζεται το σχήμα ενός αγκώνα, του καρπού και ενός ώμου.Ένα από τα σημαντικότερα πλεονεκτήματα των σειριακών χειριστών πάνω από τα παράλληλα ρομπότ είναι ο μεγάλος χώρος εργασίας τους.Οι σειριακοί χειριστές είναι ο πιο συνηθισμένος τύπος βιομηχανικών ρομπότ.

Οι προόδους στην κινηματική ρομπότ, η μελέτη της κίνησης των ρομπότ, έχουν οδηγήσει σε εφαρμογές σε διάφορους τομείς, συμπεριλαμβανομένης της χειρουργικής επέμβασης, της παραγωγής, της μετακίνησης και της βιομηχανικής.Η κινηματική ρομπότ μπορεί να χωριστεί σε κινηματική κινητική ρομπότ, ανθρωποειδή κινηματική, παράλληλη κινηματική ρομπότ και κινηματική σειριακό χειριστή.Οι αναλύσεις της ταχύτητας, της επιτάχυνσης και της θέσης όλων των συνδέσμων υπολογίζονται χωρίς να ληφθούν υπόψη οι δυνάμεις που προκαλούν την κίνηση.Ένα παράδειγμα αυτού είναι στη συναρμολόγηση των πίνακα τυπωμένων κυκλωμάτων.Ένα παράλληλο ρομπότ μπορεί επίσης να λειτουργήσει ως μικροχειρουργός για τους σειριακούς χειριστές, τοποθετώντας στον τελικό τελεστή.