Mi az a párhuzamos robot?

A párhuzamos robot, amelyet párhuzamos manipulátornak is neveznek, egy olyan mechanizmus, amely nagyon jó teljesítményt mutat a stabilitás, a merevség és a pontosság szempontjából a nagy terhelések manipulálásához.A párhuzamos robotok három vagy több forgó vagy prizmatikus tengelyből állnak, amelyek egymással párhuzamosan működnek.Számos alkalmazásban, például repülési szimulátorokban és csillagászatban használták őket, és egyre népszerűbbek a gépi szerelőiparban.Az ilyen típusú robotok néhány példája a delta, a hexapod és a tricept robotok.

Az angol és a francia geometrikusok elméleti munkái, amelyek a párhuzamos mechanizmusokhoz kapcsolódnak, és különösen a hexapodok, sok évszázadra nyúlnak vissza.Homer epikus munkájában leírta az állványokat Illiad .Arisztotelész elképzelte azokat a mechanizmusokat, amelyek engedelmeskedtek mások akaratának.Az első párhuzamos robot csak 17 évvel azután érkezett, hogy a robot kifejezést 1921 -ben készítették. Az automatizált spray -festéshez tervezték, általában az első ipari párhuzamos robotnak tekintik.test a robotkar végén.A robot minden egyes linkjéhez a csatlakozási fok az a merev test száma, amelyet a linkhez egy ízület rögzít.A zárt hurkú kinematikus láncokban az egyik link, de nem az alap, a három vagy egyenlő csatlakozási fokú.A párhuzamos robotok olyan mechanizmusok, amelyekben a vég effektor több kinematikus láncon keresztül kapcsolódik az alaphoz, amely zárt hurkot képez.

Mivel a párhuzamos robot végső effektorját több helyen támogatják, ez nagy szerkezeti merevséget eredményez.Számos láb csatlakoztatja a vég effektorot az alapplatformhoz.A párhuzamos robot felépítése könnyű.Ezek a tulajdonságok lehetővé teszik, hogy a párhuzamos robotok széles mozgásra képesek legyenek.Legfontosabb hátránya azonban az, hogy korlátozott munkaterületük van, mert a lábak ütközhetnek.

Az ipari célokra gyakrabban használják egy soros manipulátor néven ismert robot.Úgy épül fel, hogy a könyök, a csukló és a váll alakját képezzék.A soros manipulátorok egyik fő előnye a párhuzamos robotokkal szemben a nagy munkaterületük.A soros manipulátorok a leggyakoribb ipari robotok.A robot kinematikát fel lehet osztani mobil robot kinematikára, humanoid kinematikára, párhuzamos robot kinematikára és soros manipulátor kinematikára.Az összes kapcsolat sebességének, gyorsulásának és helyzetének elemzését anélkül számítják ki, hogy figyelembe kell venni a mozgást okozó erőket.Erre példa a nyomtatott áramköri táblák összeszerelésében.A párhuzamos robot mikro -manipulátorként is működhet a soros manipulátorok számára, ha a vég effektorra van felszerelve.