Ano ang isang kahanay na robot?

Ang isang kahanay na robot, na tinatawag ding isang kahanay na manipulator, ay isang mekanismo na nagtatanghal ng napakahusay na pagganap sa mga tuntunin ng katatagan, katigasan at kawastuhan upang manipulahin ang malalaking naglo -load.Ang mga paralel na robot ay binubuo ng tatlo o higit pang mga rotary o prismatic axes na gumaganap na kahanay sa bawat isa.Ginamit ang mga ito sa isang bilang ng mga application tulad ng flight simulators at astronomiya, at lumalaki sila sa katanyagan sa industriya ng machine-tool.Ang ilang mga halimbawa ng mga ganitong uri ng mga robot ay ang mga robot ng Delta, Hexapod at Tricept.

Ang mga teoretikal na gawa ng Ingles at Pranses na geometrician na nauugnay sa mga kahanay na mekanismo, at sa partikular na mga hexapods, bumalik sa maraming siglo.Inilarawan ni Homer ang paglalakad ng mga tripod sa kanyang mahabang tula ang illiad .Inisip ni Aristotle ang gayong mga mekanismo na sumunod sa kalooban ng iba.Ang unang kahanay na robot ay dumating lamang 17 taon pagkatapos ng term na robot ay na -coined noong 1921. Dinisenyo para sa awtomatikong pagpipinta ng spray, sa pangkalahatan ay itinuturing na ang unang pang -industriya na kahanay na robot na dinisenyo.katawan sa dulo ng isang robotic braso.Para sa bawat link ng isang robot, ang degree ng koneksyon ay ang bilang ng mga mahigpit na katawan na nakakabit sa link ng isang pinagsamang.Sa mga closed-loop kinematic chain, isa sa mga link, ngunit hindi ang base, ay nagtataglay ng isang degree na koneksyon na mas malaki kaysa o katumbas ng tatlo.Ang mga parallel robot ay mga mekanismo kung saan ang end effector ay konektado sa base sa pamamagitan ng maraming mga kinematic chain na bumubuo ng isang saradong loop.

Dahil ang end effector ng isang kahanay na robot ay suportado sa ilang mga lugar, nagreresulta ito sa mataas na istruktura ng istruktura.Ang isang bilang ng mga binti ay kumokonekta sa end effector sa isang base platform.Ang konstruksyon ng isang kahanay na robot ay magaan.Ang mga tampok na ito ay nagbibigay -daan sa mga kahanay na robot na may kakayahang isang malawak na hanay ng paggalaw.Ang kanilang pangunahing disbentaha, gayunpaman, ay mayroon silang isang limitadong workspace dahil maaaring mabangga ang mga binti.

Ginamit nang mas madalas para sa mga layuning pang -industriya ay isang robot na kilala bilang isang serial manipulator.Ito ay itinayo sa isang paraan upang mabuo ang hugis ng isang siko, pulso at isang balikat.Ang isa sa mga pangunahing bentahe ng mga serial manipulators sa mga kahanay na robot ay ang kanilang malaking workspace.Ang mga serial manipulators ay ang pinaka -karaniwang uri ng mga pang -industriya na robot.Ang mga kinematics ng Robot ay maaaring nahahati sa mga mobile robot kinematics, humanoid kinematics, kahanay na robot kinematics at serial manipulator kinematics.Ang mga pagsusuri ng bilis, pagpabilis at posisyon ng lahat ng mga link ay kinakalkula nang hindi isinasaalang-alang ang mga puwersa na nagdudulot ng paggalaw.Ang isang halimbawa nito ay sa pagpupulong ng mga nakalimbag na circuit board.Ang isang kahanay na robot ay maaari ring gumana bilang isang micro manipulator para sa mga serial manipulators sa pamamagitan ng pag -mount sa end effector.