Apa itu robot paralel?

Robot paralel, juga disebut manipulator paralel, adalah mekanisme yang menghadirkan kinerja yang sangat baik dalam hal stabilitas, kekakuan dan akurasi untuk memanipulasi beban besar.Robot paralel terdiri dari tiga atau lebih sumbu putar atau prismatik yang berfungsi sejajar satu sama lain.Mereka telah digunakan dalam sejumlah aplikasi seperti simulator penerbangan dan astronomi, dan mereka semakin populer di industri alat mesin.Beberapa contoh robot jenis ini adalah robot delta, hexapod dan tricept.

Karya -karya teoretis oleh geometri bahasa Inggris dan Prancis yang terkait dengan mekanisme paralel, dan khususnya hexapods, tanggal yang lalu berabad -abad yang lalu.Homer menggambarkan tripod berjalan dalam karya epiknya Illiad .Aristoteles membayangkan mekanisme seperti itu yang mematuhi kehendak orang lain.Robot paralel pertama datang hanya 17 tahun setelah istilah robot diciptakan pada tahun 1921. Dirancang untuk lukisan semprotan otomatis, umumnya dianggap sebagai robot paralel industri pertama yang dirancang.Tubuh di ujung lengan robot.Untuk setiap tautan robot, derajat koneksi adalah jumlah benda kaku yang melekat pada tautan oleh sambungan.Dalam rantai kinematik loop tertutup, salah satu tautan, tetapi bukan basis, memiliki derajat koneksi yang lebih besar dari atau sama dengan tiga.Robot paralel adalah mekanisme di mana efektor akhir terhubung ke pangkalan melalui beberapa rantai kinematik yang membentuk loop tertutup.

Karena efektor akhir robot paralel didukung di beberapa tempat, ini menghasilkan kekakuan struktural yang tinggi.Sejumlah kaki menghubungkan efektor akhir ke platform dasar.Konstruksi robot paralel ringan.Fitur -fitur ini memungkinkan robot paralel mampu melakukan berbagai gerakan.Kelemahan utama mereka, bagaimanapun, adalah bahwa mereka memiliki ruang kerja terbatas karena kaki dapat bertabrakan.

Digunakan lebih sering untuk keperluan industri adalah robot yang dikenal sebagai manipulator serial.Ini dibangun sedemikian rupa untuk membentuk bentuk siku, pergelangan tangan dan bahu.Salah satu keuntungan utama dari manipulator serial dibandingkan robot paralel adalah ruang kerja besar mereka.Manipulator serial adalah jenis robot industri yang paling umum.

Kemajuan dalam robot kinematika, studi tentang gerakan robot, telah menyebabkan aplikasi di berbagai bidang, termasuk operasi, manufaktur, penggerak dan biomekanik.Kinematika robot dapat dibagi menjadi kinematika robot seluler, kinematika humanoid, kinematika robot paralel dan kinematika manipulator serial.Analisis kecepatan, akselerasi, dan posisi semua tautan dihitung tanpa mempertimbangkan kekuatan yang menyebabkan gerakan.

Aplikasi lain dari robot paralel dalam kecepatan tinggi, posisi akurasi tinggi.Contohnya adalah dalam perakitan papan sirkuit cetak.Robot paralel juga dapat berfungsi sebagai manipulator mikro untuk manipulator serial dengan dipasang pada efektor akhir.