Ποιες είναι οι καλύτερες συμβουλές για τον έλεγχο ρομπότ;

Ο έλεγχος των ρομπότ μπορεί να είναι αρκετά προκλητικός, επειδή υπάρχουν τόσοι πολλοί παράγοντες για να σιδερώσουν με την ανίχνευση, τον συντονισμό και τη συνολική αξιοπιστία του συστήματος.Τα ρομπότ πρέπει να αντιμετωπίσουν διάφορες καταστάσεις και, σε οποιαδήποτε χρονική στιγμή, μπορεί να βιώσουν μηχανικές ή ηλεκτρικές αποτυχίες.Ωστόσο, τα περισσότερα από τα σημαντικότερα ζητήματα περιλαμβάνουν πληροφορίες που λαμβάνονται από αισθητήρες, οι οποίες μπορεί μερικές φορές να περιέχουν θορυβώδη ή λανθασμένα δεδομένα.Ορισμένες από τις καλύτερες συμβουλές για ενσωμάτωση στο ρομπότ ελέγχου περιλαμβάνουν το φιλτράρισμα ανακριβών δεδομένων αισθητήρων, συμπεριλαμβανομένων των χρονικών εξόδων, και έχοντας μια δομή προγραμματισμού βασισμένου στον έλεγχο εργασιών..Για παράδειγμα, μια ανάγνωση αισθητήρα μπορεί να μην ανιχνευθεί ή μπορεί να δώσει ένα ανακριβές αποτέλεσμα.Μπορεί να καταστραφεί λόγω εξωτερικών συνθηκών.Εάν αυτά τα αναξιόπιστα δεδομένα αποστέλλονται στις ρουτίνες υψηλού επιπέδου, τότε το ρομπότ παρεμποδίζεται στο καθήκον του.Για να καταπολεμηθεί μια τέτοια κατάσταση, θα ήταν καλύτερο να συμπεριληφθούν συγκεκριμένες ρουτίνες κατά τη διάρκεια του σταδίου προγραμματισμού που ελέγχουν τα δεδομένα και να τα μεταβιβάσουν σε ρουτίνες υψηλού επιπέδου. Για παράδειγμα, ένας αισθητήρας εγγύτητας θα μπορούσε να τροφοδοτήσει δεδομένα σε μια ρουτίνα ανίχνευσης αντικειμένων.Εάν ο αισθητήρας μπλοκάρει και συνεχίζει να στέλνει σε μια παράλογη απόσταση για τη θέση των αντικειμένων, η ρουτίνα θα πρέπει να είναι σε θέση να το καταλάβει.Η μη συμπεριφορά ελέγχου δεδομένων σε αυτό το στάδιο έχει ως αποτέλεσμα μια λανθασμένη φιγούρα που μεταβιβάζεται σε υψηλότερες διαδικασίες ελέγχου ρομπότ.Το ρομπότ μπορεί στη συνέχεια να αλέσει απλώς να σταματήσει γιατί δεν μπορεί να καταλάβει αν υπάρχει ένα αντικείμενο μπροστά του ή όχι.Έτσι, η τοποθέτηση σε ρουτίνες που ελέγχουν τα δεδομένα για συγκεκριμένους αισθητήρες πριν αποσταλούν για να ερμηνευθούν βοηθά στην ομαλότερη λειτουργία ρομπότ στον έλεγχο ρομπότ.Ένας ατελείωτος βρόχος σε περίπτωση που κάτι πάει στραβά.Για παράδειγμα, εάν το ρομπότ πρέπει να προχωρήσει, αλλά οι αισθητήρες σύγκρουσης είναι ελαττωματικοί, μπορεί να συνεχίσει να χτυπάει έναν τοίχο μπροστά του επανειλημμένα.Αν δεν υπάρχει κάποια προϋπόθεση εξόδου που βασίζεται στο χρόνο, θα μπορούσε να παραμείνει κολλημένη στην ίδια εργασία για πάντα.Είναι χρήσιμο να συμπεριλάβετε ένα μέγιστο χρονικό όριο για μια εργασία εντός των ρουτίνων προγραμματισμού.Εάν το ρομπότ δεν εκτελέσει την εργασία εντός της καθορισμένης ώρας, τότε το χρονικό όριο του βοηθά να βγεί από τον βρόχο.

Είναι επίσης ευεργετικό να ενσωματώσει τον έλεγχο ρομπότ προσανατολισμού στην εργασία μέσα στον προγραμματισμό για να διαλύσει τα βήματα.Για παράδειγμα, μια εργασία ρομπότ μπορεί να είναι να επιλέξετε ένα αντικείμενο, να στρίψετε αριστερά 90 μοίρες και να τοποθετήσετε το αντικείμενο προς τα κάτω.Σε αυτή την περίπτωση, το πρόγραμμα μπορεί να αντιμετωπίσει ολόκληρη τη διαδικασία ως μία εργασία με αρχικές και τελικές συνθήκες, μια δραστηριότητα που πρέπει να εκτελεστεί και μια τιμή επιστροφής.Μια ειδική για τον αισθητήρα, όπως το object_pick () θα μπορούσε να επιστρέψει μια τιμή αληθινής ή όχι ανάλογα με το αν το ρομπότ πήρε το αντικείμενο.Αυτή η προσέγγιση βοηθά το ρομπότ να λειτουργεί ομαλά και διευκολύνει τον εντοπισμό προβληματικών περιοχών.