Những lời khuyên tốt nhất cho điều khiển robot là gì?

Kiểm soát robot có thể khá khó khăn vì có rất nhiều yếu tố để giải quyết với cảm biến, phối hợp và độ tin cậy của hệ thống tổng thể.Robot cần phải giải quyết các tình huống khác nhau và, tại bất kỳ thời điểm nào, có thể gặp phải sự cố về cơ học hoặc điện.Tuy nhiên, hầu hết các vấn đề chính liên quan đến thông tin thu được từ các cảm biến, đôi khi có thể chứa dữ liệu ồn ào hoặc không chính xác.Một số mẹo tốt nhất để kết hợp trong điều khiển robot bao gồm lọc dữ liệu cảm biến không chính xác, bao gồm hết thời gian và có cấu trúc lập trình dựa trên kiểm soát nhiệm vụ..Ví dụ, việc đọc cảm biến có thể không bị phát hiện, hoặc nó có thể cho kết quả không chính xác.Nó có thể bị hỏng vì điều kiện bên ngoài.Nếu dữ liệu không đáng tin cậy này được gửi đến các thói quen cấp cao, thì robot bị cản trở trong nhiệm vụ của nó.Để chống lại một tình huống như vậy, sẽ tốt hơn nếu bao gồm các thói quen cụ thể trong giai đoạn lập trình kiểm tra dữ liệu và chuyển nó sang các thói quen cấp cao. Ví dụ, một cảm biến gần có thể cung cấp dữ liệu vào thói quen phát hiện đối tượng.Nếu cảm biến bị kẹt và nó tiếp tục gửi một khoảng cách không hợp lý cho vị trí đối tượng, thói quen sẽ có thể tìm ra điều này.Không bao gồm kiểm tra dữ liệu ở giai đoạn này dẫn đến một con số sai được chuyển sang các quy trình điều khiển robot cao hơn.Robot sau đó có thể dừng lại vì nó không thể tìm ra nếu có một vật phía trước nó hay không.Vì vậy, việc đưa vào các thói quen kiểm tra dữ liệu cho các cảm biến cụ thể trước khi chúng được gửi đi để được giải thích giúp hoạt động robot mượt mà hơn trong điều khiển robot.

bao gồm hết thời gian trong quá trình điều khiển robot cũng có lợi vì nó giúp robot thoát raMột vòng lặp vô tận trong trường hợp có sự cố xảy ra.Ví dụ, nếu robot được cho là sẽ đi về phía trước, nhưng các cảm biến va chạm bị lỗi, nó có thể liên tục chạm vào tường trước nó nhiều lần.Trừ khi có một số điều kiện thoát dựa trên thời gian được tích hợp vào chương trình, nó có thể vẫn bị mắc kẹt trong cùng một nhiệm vụ mãi mãi.Rất hữu ích khi bao gồm giới hạn thời gian tối đa cho một nhiệm vụ trong các thói quen lập trình.Nếu robot không thực thi nhiệm vụ trong thời gian quy định, thì thời gian chờ giúp nó thoát khỏi vòng lặp.Nó cũng có lợi để kết hợp kiểm soát robot định hướng nhiệm vụ trong chương trình để phá vỡ các bước.Chẳng hạn, một nhiệm vụ robot có thể là chọn một đối tượng, rẽ trái 90 độ và đặt đối tượng xuống.Trong trường hợp này, chương trình có thể coi toàn bộ quá trình là một nhiệm vụ duy nhất với các điều kiện ban đầu và cuối cùng, một hoạt động phải được thực hiện và giá trị trả lại.Một hàm dành riêng cho cảm biến như object_pick () có thể trả về giá trị true hay không tùy thuộc vào việc robot có chọn đối tượng hay không.Cách tiếp cận này giúp robot hoạt động trơn tru và giúp dễ dàng xác định các khu vực có vấn đề hơn.