Melyek a legjobb tippek a robotvezérléshez?

A robotvezérlés meglehetősen kihívást jelenthet, mivel olyan sok tényező van, hogy érzékelés, koordináció és általános rendszer megbízhatósága van.A robotoknak különféle helyzetekkel kell foglalkozniuk, és bármikor mechanikai vagy elektromos hibákat tapasztalhatnak.A legtöbb fő kérdés azonban az érzékelőktől kapott információkat tartalmazza, amelyek néha zajos vagy helytelen adatokat tartalmazhatnak.A robotvezérlésbe beépítendő legjobb tippek közé tartozik a pontatlan érzékelő adatok szűrése, beleértve az időtúllépéseket, valamint a feladat-ellenőrzési alapú programozási struktúrát.-Például az érzékelői olvasás észrevétlenül lehet, vagy pontatlan eredményt eredményezhet.A külső feltételek miatt megsérülhet.Ha ezeket a megbízhatatlan adatokat elküldik a magas szintű rutinoknak, akkor a robotot akadályozzák a feladatában.Egy ilyen helyzet leküzdése érdekében jobb lenne, ha a programozási szakaszban olyan konkrét rutinokat tartalmazna, amelyek ellenőrzik az adatokat, és továbbadják azt a magas szintű rutinoknak.Ha az érzékelő elakad, és ésszerűtlen távolságra küldi az objektumok helyét, akkor a rutinnak képesnek kell lennie arra, hogy ezt kitalálja.Az adatellenőrzés ki nem valósítása ebben a szakaszban azt eredményezi, hogy helytelen számot továbbítanak a magasabb robotvezérlő folyamatokba.A robot ezután csak megállíthatja, mert nem tudja kitalálni, hogy van -e tárgy előtte vagy sem.Tehát az a rutin behelyezése, amely ellenőrzi az adott érzékelők adatait, mielőtt azok értelmezésére küldték őket, elősegíti a robotvezérlés simább működését.Végtelen hurok abban az esetben, ha valami rosszul fordul elő.Például, ha a robotnak állítólag tovább kell mennie, de az ütközési érzékelők hibásak, akkor ez továbbra is többször is üt egy falat.Hacsak nincs valamilyen időalapú kilépési feltétel beépítve a programba, akkor örökké ugyanabban a feladatban maradhat.Hasznos, ha egy feladat maximális határidőjét tartalmazza a programozási rutinokban.Ha a robot nem hajtja végre a feladatot a megadott időn belül, akkor az időkorlát segít abban, hogy kilépjen a hurokból.

Szintén hasznos a feladat-orientált robotvezérlés beépítése a programozásba a lépések felbontására.Például egy robot feladat lehet egy objektum kiválasztása, balra fordulás 90 fokkal, és helyezze le az objektumot.Ebben az esetben a program a teljes folyamatot egyetlen feladatként kezelheti kezdeti és végső feltételekkel, egy tevékenységet, amelyet elvégezni kell, és egy visszatérési értéket.Egy érzékelő-specifikus függvény, például az objektum_pick () visszaadhat egy igaz vagy nem értéket attól függően, hogy a robot kiválasztotta-e az objektumot.Ez a megközelítés segít a robotnak a zökkenőmentes működésében, és megkönnyíti a problémás területek azonosítását.