Apa tips terbaik untuk kontrol robot?

Kontrol robot bisa sangat menantang karena ada begitu banyak faktor untuk disetujui dengan penginderaan, koordinasi, dan keandalan sistem secara keseluruhan.Robot perlu menangani berbagai situasi dan, pada suatu saat, dapat mengalami kegagalan mekanis atau listrik.Namun, sebagian besar masalah utama melibatkan informasi yang diperoleh dari sensor, yang kadang -kadang mungkin mengandung data yang berisik atau tidak benar.Beberapa tips terbaik untuk dimasukkan dalam kontrol robot termasuk memfilter data sensor yang tidak akurat, termasuk time-out, dan memiliki struktur pemrograman berbasis tugas-kontrol.

Data sensor yang tidak dapat diandalkan adalah salah satu masalah paling umum yang melumpuhkan robot yang berfungsi robot.Misalnya, pembacaan sensor mungkin tidak terdeteksi, atau dapat memberikan hasil yang tidak akurat.Itu mungkin menjadi rusak karena kondisi eksternal.Jika data yang tidak dapat diandalkan ini dikirim ke rutinitas tingkat tinggi, maka robot terhambat dalam tugasnya.Untuk memerangi situasi seperti itu, akan lebih baik untuk memasukkan rutinitas spesifik selama tahap pemrograman yang memeriksa data dan meneruskannya ke rutinitas tingkat tinggi.

misalnya, sensor kedekatan dapat memberi makan data ke dalam rutin deteksi objek.Jika sensor macet dan terus mengirimkan jarak yang tidak masuk akal untuk lokasi objek, rutinitas harus dapat mengetahuinya.Tidak termasuk pemeriksaan data pada tahap ini menghasilkan angka yang salah diteruskan ke proses kontrol robot yang lebih tinggi.Robot kemudian dapat terhenti karena tidak dapat mengetahui apakah ada objek di depan atau tidak.Jadi, memasukkan rutinitas yang memeriksa data untuk sensor spesifik sebelum dikirim untuk ditafsirkan membantu dalam fungsi robot yang lebih halus dalam kontrol robot.

Termasuk time-out dalam proses kontrol robot juga bermanfaat karena membantu robot untuk keluarLoop tak berujung jika terjadi kesalahan.Misalnya, jika robot seharusnya maju, tetapi sensor tabrakan rusak, itu mungkin terus menabrak dinding di depannya berulang kali.Kecuali ada beberapa kondisi keluar berbasis waktu yang dimasukkan ke dalam program, itu bisa tetap terjebak dalam tugas yang sama selamanya.Sangat membantu untuk memasukkan batas waktu maksimum untuk tugas dalam rutinitas pemrograman.Jika robot gagal menjalankan tugas dalam waktu yang ditentukan, maka time-out membantunya keluar dari loop.

Juga bermanfaat untuk menggabungkan kontrol robot berorientasi tugas dalam pemrograman untuk memecah langkah-langkah.Misalnya, tugas robot mungkin untuk memilih objek, belok kiri 90 derajat, dan letakkan objek ke bawah.Dalam hal ini, program dapat memperlakukan seluruh proses sebagai tugas tunggal dengan kondisi awal dan akhir, aktivitas yang harus dilakukan, dan nilai pengembalian.Fungsi spesifik sensor seperti Object_pick () dapat mengembalikan nilai benar atau tidak tergantung pada apakah robot memilih objek.Pendekatan ini membantu robot berfungsi dengan lancar dan membuatnya lebih mudah untuk mengidentifikasi area masalah.