Ano ang isang platform ng Stewart?

Ang isang platform ng Stewart ay isang kahanay na aparato ng manipulator na ginagamit para sa pagpoposisyon at kontrol ng paggalaw.Ang aparato ay binubuo ng dalawang mga plato na sinamahan ng anim na nababagay na mga binti na nagbibigay -daan sa ito ay tumpak na nababagay at kontrolado.Bagaman orihinal na ginamit upang subukan ang mga gulong, ang platform ng Stewart sa lalong madaling panahon ay natagpuan ang mga aplikasyon sa industriya ng aerospace, automotive, at machining.Ito ay marahil na kilala sa paggamit nito sa pagbibigay ng tumpak na kilusan na kinakailangan ng mga simulator ng flight.

Ang base plate ng isang aparato ng Stewart ay ang tanging bahagi ng aparato na hindi nababagay.Karaniwan itong bolted sa sahig o ilang iba pang matatag na ibabaw.Anim na binti ang nakakabit ng base plate sa nababagay na itaas na plato.Ang parehong mga dulo ng mga binti ay konektado gamit ang mga unibersal na kasukasuan na nagbibigay -daan para sa isang malawak na hanay ng paggalaw.Ang bawat isa sa mga binti ay may pinagsamang silindro upang ang binti ay maaaring mag -teleskopyo o bumagsak kung kinakailangan.

Dahil sa disenyo ng anim na paa, ang platform ng Stewart ay minsan ay tinatawag na isang hexapod.Ang termino ay maaaring magamit upang ilarawan ang anumang anim na paa na aparato.Ang platform ng Stewart ay inuri din bilang isang kahanay na manipulator, na nangangahulugang ang mga binti ng platform ay nakakabit lamang sa base at itaas na plato ngunit hindi sa bawat isa.Sa kabaligtaran, ang isang serial manipulator ay gumagamit ng isang serye ng mga mahigpit na istruktura na konektado ng mga kasukasuan.Ang pagmamanipula ng isa sa mga mahigpit na seksyon na ito ay direktang nakakaapekto sa pagpoposisyon ng mga seksyon pagkatapos nito.

Ang mga kahanay na manipulators ay nagpapakita ng maraming mga pakinabang sa mga serial manipulators.Halimbawa, ang isang kahanay na manipulator ay maaaring kontrolado nang mas tumpak dahil ang mga pagkakamali ay nakapaloob sa isang solong binti.Sa pamamagitan ng isang serial manipulator, ang isang error sa paggalaw ng isa sa mga mahigpit na istruktura ay pinalakas sa bawat isa sa mga istruktura na sumusunod.Ang mga paralel na manipulators ay nagagawa ring hawakan ang mas malaki at mas mabibigat na pag-load ng trabaho at may mas mahusay na ratio ng lakas-to-mass kaysa sa mga serial manipulators.

Ang aparato na magiging platform ng Stewart ay unang dinisenyo ni V. Eric Gough ng United Kingdom noong 1954. Ang Gough ay nagtatrabaho bilang isang inhinyero sa pabrika ng Dunlop Tires sa Birmingham, England nang nagtayo siya ng isang maagang bersyon ng platform ng Stewartupang magamit sa pagsubok ng mga gulong.Pagkaraan lamang ng isang dekada, ipinakita ni D. Stewart ang isang papel sa institusyon ng UK ng mga mekanikal na inhinyero na nagmumungkahi ng isang nababagay na platform na gagamitin sa mga simulator ng flight.Ito ay kung paano nakuha ng aparato ang pangalan nito, kahit na ang ilang mga inhinyero ay tumutukoy dito bilang isang platform ng gough-stewart na may paggalang sa orihinal na imbentor nito.